การจำแนกรูปแบบการประสานงานของผู้ควบคุมหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมแบ่งออกเป็นประเภทต่อไปนี้ตามรูปแบบพิกัดของหุ่นยนต์:

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมคาร์ทีเซียน

ส่วนที่เคลื่อนที่ประกอบด้วยการเคลื่อนที่เชิงเส้นที่ตั้งฉากร่วมกันสามแบบ (เช่น PPP) และกราฟพื้นที่ทำงานเป็นรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้า ระยะการเคลื่อนที่ในแต่ละแกนสามารถอ่านได้โดยตรงจากแต่ละแกนพิกัด ใช้งานง่าย ง่ายต่อการตั้งโปรแกรมและคำนวณตำแหน่งและท่าทาง ความแม่นยำในการระบุตำแหน่งสูง การควบคุมแบบแยกส่วน โครงสร้างที่เรียบง่าย แต่ร่างกายใช้พื้นที่ขนาดใหญ่ ระยะของการกระทำน้อย ความยืดหยุ่นต่ำ และยากที่จะประสานงานกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอื่นๆ

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมพิกัดทรงกระบอก

รูปแบบการเคลื่อนไหวของมันถูกรับรู้โดยระบบการเคลื่อนไหวที่ประกอบด้วยการหมุนหนึ่งครั้งและการเคลื่อนไหวสองครั้ง กราฟพื้นที่ทำงานของมันคือทรงกระบอก เมื่อเปรียบเทียบกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมพิกัดสี่เหลี่ยม ภายใต้เงื่อนไขพื้นที่ทำงานเดียวกัน หุ่นยนต์จะใช้พื้นที่น้อยและมีระยะการเคลื่อนไหวที่กว้าง ความแม่นยำของตำแหน่งเป็นรองเพียงหุ่นยนต์พิกัดสี่เหลี่ยม และเป็นการยากที่จะประสานงานกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอื่นๆ

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมพิกัดทรงกลม

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมพิกัดทรงกลมเรียกอีกอย่างว่าหุ่นยนต์อุตสาหกรรมพิกัดเชิงขั้ว การเคลื่อนที่ของแขนประกอบด้วยการหมุนสองครั้งและการเคลื่อนที่ในแนวตรง (เช่น RRP การหมุนหนึ่งครั้ง การขว้างหนึ่งครั้ง และการเคลื่อนที่แบบยืดไสลด์หนึ่งครั้ง) พื้นที่ทำงานเป็นทรงกลม สามารถเอียงขึ้นและลงและจับชิ้นงานที่ประสานกันบนพื้นหรือตำแหน่งที่ต่ำกว่าได้ ความแม่นยำของตำแหน่งสูง และข้อผิดพลาดของตำแหน่งจะแปรผันตามความยาวของแขน

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมแบบหลายข้อต่อ

เรียกอีกอย่างว่าหุ่นยนต์อุตสาหกรรมประเภทพิกัดหมุน แขนของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมนี้คล้ายกับแขนส่วนบนของมนุษย์ ข้อต่อสามข้อแรกคือข้อต่อแบบหมุน (RRR) หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไปประกอบด้วยเสาและแขนขนาดใหญ่ คอลัมน์และแขนใหญ่สร้างข้อต่อไหล่ และแขนใหญ่และแขนเล็กสร้างข้อต่อข้อศอก ซึ่งสามารถทำให้แขนใหญ่ทำการเคลื่อนที่แบบหมุนและการสวิงพิทช์ และแขนเล็กทำพิทช์สวิง มีโครงสร้างที่กะทัดรัดที่สุด มีความยืดหยุ่นสูง พื้นที่พื้นเล็กที่สุด และสามารถประสานงานกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอื่นๆ ได้ แต่ความแม่นยำของตำแหน่งต่ำ มีปัญหาการทรงตัว และการควบคุมข้อต่อ หุ่นยนต์อุตสาหกรรมประเภทนี้ใช้กันอย่างแพร่หลายมากขึ้นเรื่อยๆ

5) หุ่นยนต์อุตสาหกรรมข้อต่อระนาบ

ใช้ข้อต่อเคลื่อนที่หนึ่งข้อและข้อต่อแบบหมุน (PRR) สองข้อเพื่อรับรู้การเคลื่อนไหวขึ้นและลง ในขณะที่ข้อต่อแบบหมุนสองข้อควบคุมการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและย้อนกลับ ซ้ายและขวา หุ่นยนต์อุตสาหกรรมประเภทนี้เรียกอีกอย่างว่าหุ่นยนต์ประกอบ SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) ในแนวนอนจะมีความยืดหยุ่นในขณะที่ในแนวตั้งจะมีความแข็งแกร่งมากกว่า มีโครงสร้างที่เรียบง่ายและการทำงานที่ยืดหยุ่น และส่วนใหญ่จะใช้ในการประกอบชิ้นส่วน เหมาะอย่างยิ่งสำหรับการประกอบปลั๊กอินของชิ้นส่วนขนาดเล็ก เช่น ใช้กันอย่างแพร่หลายในปลั๊กอินและการประกอบชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์