คู่มือการใช้งาน BORUNTE Industrial robot English （HC）——User Application Usage
1、การประยุกต์ใช้งานปั๊ม
1.1、 คำแนะนำฟังก์ชั่นกระบวนการปั๊มขึ้นรูป
1.4、เปิดคำอธิบายกระบวนการ
1.4.1、เปิดขั้นตอนการใช้งาน
สิทธิ์ในการเข้าสู่ระบบ เข้าสู่รายการการตั้งค่ากระบวนการ
คลิกที่การตั้งค่ากระบวนการเพื่อเข้าสู่หน้าต่อไปนี้：
คลิกที่ประเภทกระบวนการและเลือก Stamping
1.4.2、ตั้งค่าพารามิเตอร์ออนไลน์
คลิกที่การกำหนดค่าการสื่อสารเพื่อตั้งค่าพารามิเตอร์ออนไลน์ที่ต้องตั้งค่าสำหรับการประทับตรา (ต้องตั้งค่าหน่วยเดียว/ออนไลน์)
การตั้งค่าพารามิเตอร์ CAN ออนไลน์และการตั้งค่าพารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับกระบวนการปั๊ม
หมายเหตุ: โปรดตั้งค่าบอร์ดตามพอร์ตที่เปิดใช้งาน
คำอธิบาย:
ในการใช้กระบวนการปั๊มตามปกติ จะต้องเปิดกระบวนการปั๊มก่อน และต้องตั้งค่าพารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับการปั๊ม (ตั้งค่า CAN"ออนไลน์") มิฉะนั้น กระบวนการปั๊มอาจใช้ไม่ได้ตามปกติ หลังจากแก้ไขพารามิเตอร์ข้างต้นแล้ว (เปิดกระบวนการปั๊มและการตั้งค่า CAN ออนไลน์) โปรดรีสตาร์ทระบบ
1.5、 กระบวนการปั๊มแบบสแตนด์อโลน / การทำงานออนไลน์
1、เมื่อใช้ในเครื่องเดียว สามารถสอนตามคำแนะนำกระบวนการปั๊ม
2、การดำเนินการออนไลน์หลายรายการ
1.การเชื่อมต่อ: เมื่อใช้หลายยูนิต (มากกว่าหนึ่งยูนิต สูงสุด 15 ชุด) ชุดควบคุมสามารถเชื่อมต่อโดยตรงกับซ็อกเก็ต CAN1 หรือ CAN2 ของกล่องควบคุมด้วยสายเคเบิลเครือข่าย (สายเคเบิลเครือข่ายแบบตรง) โปรดทราบว่าเครื่องแรกและส่วนท้ายจะต้องลัดวงจรไปที่ตัวต้านทานการสิ้นสุด (ปลั๊กอินตัวต้านทานเทอร์มินัล) เพื่อเสียบเข้ากับพอร์ต CAN แรกและส่วนท้าย สำหรับบอร์ด โปรดเปิดใช้งานการเดินสายพอร์ตตามการตั้งค่าที่เกี่ยวข้อง
2. ตั้งค่าพารามิเตอร์ออนไลน์ที่เกี่ยวข้อง (หมายเหตุ: ใช้กระบวนการปั๊ม การสื่อสาร CAN ออนไลน์ พารามิเตอร์นี้สามารถตั้งค่าและใช้งานได้ปกติ)
1 ค้นหารายการการตั้งค่า CAN ในพารามิเตอร์การสื่อสาร และเลือกการเชื่อมต่อในการใช้งาน กำหนดค่า ID (ID ท้องถิ่น) อัตราบอด (พารามิเตอร์ทั้งหมดจะต้องเหมือนกันการเชื่อมต่อออนไลน์ แก้ไขพารามิเตอร์นี้ต้องรีสตาร์ทระบบ ).
2, ตั้งค่าประเภทเครื่อง, ตามเครื่องย่อยออนไลน์, เครื่องกลาง, เครื่องหาง (เปลี่ยนพารามิเตอร์นี้ต้องรีสตาร์ทระบบ) เครื่องแรก: เลือกประเภทกลไกของหุ่นยนต์นี้เป็น"เครื่องแรก" เมื่อคุณเลือกให้เป็นหุ่นยนต์ตัวแรกภายใต้เงื่อนไขออนไลน์
เครื่องจักรระดับกลาง: หากหุ่นยนต์อยู่ในตำแหน่งตรงกลางภายใต้สภาวะออนไลน์ โปรดเลือกประเภทกลไกของหุ่นยนต์นี้เป็น “เครื่องจักรระดับกลาง” Tail machine: หากเป็นเครื่องสุดท้ายในกรณีของออนไลน์ โปรดเลือกประเภทของเครื่องของโทรศัพท์มือถือเครื่องกลนี้เป็น"tail machine"
หมายเหตุ: เมื่อทำเครื่องแรก โปรดใส่ทาสที่เข้าร่วมทั้งหมด (ยกเว้นเครื่องแรก อื่น ๆ เป็นทาส) ที่ตรงกับจุด ID (แสดงเป็นสีเขียว) ระบบจะเลือกเฉพาะหมายเลขเครื่องแรกเมื่อเปิดเครื่องรอง
3.ตั้งเวลาปั๊ม เวลาปั๊มที่ยาวที่สุด ฯลฯ
หมายเหตุ: เริ่มต้นปั๊มอัตโนมัติ (เจาะแผ่น) ตรวจสอบว่ามีประสิทธิภาพเท่านั้น มิฉะนั้น ฟังก์ชันจะไม่ถูกต้อง เวลาในการปั๊มเป็นเวลาเริ่มต้นการปั๊ม เวลาที่ยาวที่สุด และรอบเวลาทั้งหมดหลังจากการปั๊มปกติเสร็จสิ้นเป็นเงื่อนไขในการพิจารณาว่าปั๊มผิดปกติหรือไม่
คำอธิบาย:
1, ID การกำหนดค่า: เช่น 3 เครื่องออนไลน์การกำหนดค่าเครื่องแรกคือ 1, ทาส 2 (ระดับกลาง), ทาส 3 (หาง) การตั้งค่าออนไลน์สำหรับเครื่องหลายเครื่องอื่นๆ จะคล้ายกัน
2, กล่องควบคุมแบบบูรณาการมีการตั้งค่า CAN เท่านั้น, ใช้พอร์ตสองพอร์ต (CAN1 และ CAN2) ร่วมกัน เมื่อใช้การสื่อสาร CAN เป็นเครื่องโฮสต์หรือส่วนท้าย จำเป็นต้องเสียบปลั๊กอินความต้านทานเทอร์มินัลในพอร์ตอื่น
บอร์ดแบ่งออกเป็นสองพอร์ตแยกกัน CANA และ CANB B1 และ B2 มีการติดตั้งอินเทอร์เฟซตัวต้านทานการสิ้นสุดสำหรับพอร์ต CANB เมื่อเปิดใช้งานเครื่องแรกและเครื่องสุดท้ายและใช้พอร์ต CANB สำหรับการสื่อสาร CAN คุณสามารถใช้สายสั้นได้ ระบุการใช้พอร์ตสำหรับเครื่องระดับกลางและตั้งค่าพารามิเตอร์พอร์ตที่เกี่ยวข้อง
3 โหมดสแตนด์อโลน / ออนไลน์ถูกกำหนดโดยตัวเลือก การดำเนินการ: อนุญาตการเข้าสู่ระบบ ภายใต้ไฟล์หยุด คลิกปุ่มแบบสแตนด์อโลนหรือออนไลน์เพื่อสลับ (สามารถแสดงเฉพาะฟังก์ชันเจาะเพื่อแสดงปุ่มรอง)
หมายเหตุพิเศษ: หลังจากเริ่มกระบวนการปั๊มแล้ว การสื่อสารจะต้องตั้งค่าให้ออนไลน์ และสามารถใช้กระบวนการปั๊มได้ตามปกติ มิฉะนั้น ปุ่มจะไม่ปรากฏ และตัวเลือกฟังก์ชันจะไม่แสดงขึ้น
1.6、โปรแกรมตัวอย่างการสอนกระบวนการปั๊มขึ้นรูป
เทมเพลตปั๊มมาตรฐาน (เทมเพลตออนไลน์มาตรฐาน)
2、แพ็คเก็จงานวางพาเลท
2.1 บันทึกคำแนะนำงานฝีมือการจัดเรียงสินค้าบนพาเลท
2.2、 ขั้นตอนการดำเนินการตั้งค่าข้อมูลกระบวนการวางบนแท่นวางสินค้า
ขั้นตอนการดำเนินงาน
1、ขั้นตอนการเปิด
การใช้งานกระบวนการสามารถข้ามได้
บันทึก:
1. รูปแบบใหม่ จุดเปลี่ยนภายใน ตำแหน่งการวางพาเลท จุดพร้อม จุดต้องถูกบันทึกหลังจากบันทึก สามารถบันทึกข้อมูลได้ มิฉะนั้น ข้อมูลจะไม่ถูกต้อง (ไม่ได้บันทึก)
2. หลังจากแก้ไขตำแหน่งการวางพาเลทแล้ว คุณต้องคลิกยืนยันเพื่อแก้ไขข้อมูล
3. จุดเปลี่ยน จุดทดลองจุดเปลี่ยนสามารถย้ายไปยังตำแหน่งจุดเปลี่ยนได้ ตำแหน่งจัดเรียงพาเลทต้องเลือกตำแหน่งจัดเรียงพาเลท จากนั้นคลิกปุ่มทดลองไปที่ตำแหน่งจัดเรียงพาเลท
4. เลือกตำแหน่งจัดเรียงพาเลท คลิกเพื่อตั้งค่า คุณสามารถบันทึกตำแหน่งปัจจุบันลงในตำแหน่งจัดเรียงพาเลทที่เลือกได้ หากคุณแก้ไขข้อมูล คุณต้องยืนยันการแก้ไขและถูกต้อง ปุ่มการทำงานโดยละเอียดดังแสดงด้านล่าง：
บันทึก:
1 รูปแบบข้างต้นสามารถใช้เรียกรหัสทั้งหมดในโปรแกรมแม่แบบ กรุณาโทรตามรูปแบบที่ถูกต้องเมื่อโทร
2. จุดเปลี่ยนสามารถตั้งค่าโดยตรงไปยังตำแหน่งที่ระบุ จุดเตรียมการและจุดออกเดินทางมีเพียง X, Y, Z และออฟเซ็ตสำหรับตำแหน่งของรายการ ค่าจะถูกกรอกโดยตรง
3. สามารถย้ายตำแหน่งของรายการจัดเรียงพาเลทไปยังจุดที่กำหนด และสามารถกำหนดจุดได้ หากคุณทำการปรับแบบละเอียด ให้คลิกที่รายการ ตำแหน่ง และแก้ไขข้อมูลที่เกี่ยวข้อง คลิกตกลงเพื่อแก้ไขเพื่อเปลี่ยนข้อมูลตำแหน่ง's
4. หลังจากแก้ไขข้อมูลทั้งหมดในสไตล์แล้ว คุณต้องบันทึกปุ่มรูปแบบเพื่อให้ใช้งานได้ มิฉะนั้น ข้อมูลอาจสูญหาย ต้องเลือกลบสไตล์เพื่อลบออกจากด้านล่าง (สร้างล่าสุด)
หมายเหตุ: ภาพด้านบนเป็นการตั้งค่า：
1, จำนวนชั้น, การจัดเรียงชั้น
2, แก้ไขตัวนับการเข้าเล่มบนพาเลท (หมายเลขตัวนับ)
การตั้งค่าข้างต้นเสร็จสิ้นการบันทึกจุดเพื่อบันทึกพารามิเตอร์การตั้งค่าที่เกี่ยวข้องทั้งหมดในปัจจุบันของพาเลท หากคุณต้องการลบปุ่มลบ คุณสามารถลบได้
2.3、การใช้โปรแกรมงานฝีมือ
คำอธิบาย:
5、ใช้การวางซ้อน แทรกพารามิเตอร์การจัดวางพาเลท
6、เลือกหมายเลขพาเลทที่สร้างขึ้นเพื่อเรียก ใส่รหัสเพื่อสอนก่อนดำเนินการ
7、Pallet พร้อมการตั้งค่า โปรดตั้งค่าสถานการณ์จริง มิฉะนั้น ค่าเริ่มต้น
8、ประเภทพาเลท: เฉพาะพารามิเตอร์ของคลาสพาเลทที่เลือกเท่านั้นที่จะแสดง เมื่อใส่เข้าไป ระบบจะแสดงการเลือกการจัดเรียงพาเลทหรือการนำออกจากพาเลท การจัดวางพาเลทเริ่มจากต่ำไปสูง ขณะที่ดึงออกจากสูงไปต่ำ
คำอธิบาย:
1、Insert the processการเรียนการสอน มี 4 คำสั่ง: จุดเปลี่ยน จุดพร้อมทำงาน จุดซ้อน และจุดทิ้ง โปรดดูคำอธิบายของคำแนะนำสำหรับรายละเอียด
2、Stacking หมายเลขที่สอดคล้องกัน: เลือกหมายเลขซ้อน คำอธิบายเงื่อนไขการใช้คำสั่ง：
1、 ต้องมีพารามิเตอร์การจัดเรียงพาเลทในโปรแกรมปัจจุบัน
2、 ต้องใส่พารามิเตอร์กองจัดเรียงสินค้าบนพาเลท (การจัดเรียงพาเลท/การแยกชั้น) ก่อนใช้งาน
3、 การใช้งานต้องใช้ร่วมกับพารามิเตอร์การจัดเรียงพาเลทที่เรียกว่า
4、การดำเนินการตามคำสั่งเป็นคำสั่งประเภทตัวแปร ซึ่งสัมพันธ์กับตำแหน่งการทำงานปัจจุบันในพารามิเตอร์กองจัดเรียงพาเลท'ลองไม่ได้
แก้ไขโปรแกรมดังภาพด้านล่าง：
2.4、การใช้ขั้นตอนการจัดเรียงสินค้าบนพาเลท
1、 การดำเนินการวางบนแท่นวางสินค้า
3、การพ่น/ติดตามยาน
3.1、เตรียมงาน
เตรียมส่วนประกอบที่เกี่ยวข้องและต่อวงจรให้ถูกต้องก่อนใช้กระบวนการฉีดพ่น
1, RS485 โมดูลอะนาล็อกการสื่อสาร, ตัวเข้ารหัส RS485
2 เชื่อมต่อตัวเข้ารหัสภายนอกโมดูลอะนาล็อกและการเชื่อมต่อสัญญาณพอร์ตระบบอย่างถูกต้อง
หมายเหตุ: ปัจจุบันมีเพียงโมดูลอะนาล็อกและตัวเข้ารหัสที่รองรับการสื่อสาร RS485
3.2、การเดินสายส่วนประกอบ
โปรดดูคู่มือพอร์ตที่เกี่ยวข้องสำหรับการเดินสาย
โมดูลอนาล็อกการสื่อสาร RS485 ตัวเข้ารหัส RS485 ฯลฯ และสายไฟพอร์ต CAN1 ของโฮสต์
3.3、ขั้นตอนการตั้งค่ากระบวนการสเปรย์
1、คำอธิบายหน้าการตั้งค่ากระบวนการพ่น
การตีความคำจำกัดความ：
① การควบคุมแบบแมนนวล：หมุนสวิตช์ตัวเลือกสถานะไปที่ตำแหน่งเกียร์ด้านซ้ายเป็นเกียร์ธรรมดา ซึ่งหุ่นยนต์สามารถดำเนินการได้ด้วยตนเอง
② สิทธิ์การเข้าสู่ระบบของผู้ใช้：เข้าสู่ระบบเพื่อรับสิทธิ์ที่เหมาะสมก่อนดำเนินการด้วยตนเอง รหัสผ่านผู้ดูแลระบบขั้นสูง: 123456
③ เมนูการทำงาน：ป้อนอินเทอร์เฟซประเภทการดำเนินการที่จะสอน คลิกปุ่มการดำเนินการที่เกี่ยวข้องเพื่อเข้าสู่อินเทอร์เฟซการแก้ไขการดำเนินการเพื่อตั้งค่า
④ กระบวนการ: เข้าสู่หน้าการตั้งค่ากระบวนการสเปรย์
⑤ การเลือกโหมด: มีตัวเลือกต่างๆ เช่น เส้น, ส่วนโค้ง, ระนาบ, การเพิ่มระดับระนาบ, พื้นผิวส่วนโค้ง, การโค้งงอ ฯลฯ โปรดเลือกโหมดที่ต้องการสำหรับการทำงาน
⑥ จุดที่สอดคล้องกันในโหมดติดตามที่สอดคล้องกัน: ดังแสดงในแผนภาพ P1: ตำแหน่งเริ่มต้นของแทร็กโหมดเครื่องบิน P2: ตำแหน่งจุดกึ่งกลางของแทร็กโหมดเครื่องบิน P3: ตำแหน่งสิ้นสุดแทร็กโหมดเครื่องบิน จอแสดงผลที่ไม่ได้บันทึกจะเป็นสีเทาและจอแสดงผลที่บันทึกเป็นสีเขียว เมื่อหน้าจอเป็นสีเขียว สามารถทำการทดสอบได้ ณ จุดนั้น
หมายเหตุ: ไม่สามารถตั้งค่า P1~P3 ในบรรทัดเดียวกันได้
⑦ การตั้งค่าจุดส่งออก: ผู้ใช้กำหนด
⑧ การตั้งค่าแอนะล็อก: ช่อง 6 กลุ่ม 0 ~ 5 สามารถส่งออกแรงดันแอนะล็อก 0 ~ 10V
บันทึก:
คุณต้องเลือกฟังก์ชันพอร์ตที่เกี่ยวข้องภายใต้การตั้งค่าการสื่อสาร และตรวจสอบตัวเข้ารหัสแอนะล็อกภายใต้การตั้งค่ากระบวนการเพื่อใช้งานได้ตามปกติ (ตัวอย่างเช่น แผนภาพการเดินสายไฟที่แสดงด้านบน คุณต้องตั้งค่าก่อน)
， จากนั้นตรวจสอบ Analog Encoder ภายใต้การตั้งค่ากระบวนการ
ณ จุดนี้สามารถใช้ตัวเข้ารหัสแบบอะนาล็อกได้ตามปกติ)
⑨ ความเรียบ: ยิ่งระดับความเรียบของเส้นตรงสองเส้นที่เชื่อมต่อกันสูงขึ้นเท่าใด มุมโค้งก็จะยิ่งใหญ่ขึ้น
⑩ n ครั้ง: ดังแสดงในรูป N ตรงกับรอยบาก 1 ครั้ง และแผนภูมิคอลัมน์มีรอยบาก 3 ครั้ง จำนวนครั้งที่ n ถูกตั้งค่าเป็น 3 ครั้ง และส่วนที่เหลือจะถูกผลักโดยคอลัมน์นี้
⑪ บันทึกไปที่โมดูล: สร้างการตั้งค่าโมดูลทั้งหมดสำหรับผู้ใช้ ปล่อยให้ไคลเอ็นต์โทร
หมายเหตุ: เมื่อสร้าง จะมีตัวเลือกสุดท้าย หมายเลขรุ่นใหม่หรือหมายเลขรุ่นปัจจุบันจะถูกใช้ และหมายเลขรุ่นปัจจุบันจะถูกใช้เพื่อเขียนทับโปรแกรมเดิม
2、คำแนะนำการตั้งค่ากระบวนการติดตาม
คำจำกัดความของการตีความ:
①ติดตามเปิดใช้งาน：ตรวจสอบกระบวนการที่จะมีผลหลังจากตรวจสอบ
②แหล่งข้อมูล:RS485-encoder, Can encoder (ไม่รองรับในขณะนี้)
③ความแม่นยำ：หมายเลขตัวเข้ารหัส (คอลัมน์เช่นตัวเข้ารหัสความละเอียด 1024 ค่าจะถูกเติมด้วย 10)
④หลังวง feedback (หน่วย: s)：หมายถึงข้อผิดพลาดในการติดตามที่เกิดจากการเบี่ยงเบนความเร็วของสายพานลำเลียงหรือค่าเบี่ยงเบนการสุ่มตัวอย่างตัวเข้ารหัสในระหว่างกระบวนการติดตาม ความถูกต้องได้รับการชดเชยด้วยค่านี้ ช่วงการตั้งค่าคือ 0 ~ 0.511 วินาที
⑤นับย้อนกลับ：ตรวจสอบเพื่อเปลี่ยนทิศทางการนับของตัวเข้ารหัสปัจจุบัน
⑥ ระยะทางต่อรอบ：ระยะทางที่ตัวเข้ารหัสหมุนไปหนึ่งรอบกับระยะการทำงานจริงของสายพานลำเลียง
ตัวอย่างการคำนวณโหมดการทำงานต่อระยะรอบการหมุน：
ขั้นแรก ปรับเทียบพิกัดของตารางของหุ่นยนต์ ทิศทาง Y+ ของโต๊ะทำงานจะต้องเป็นทิศทางการไหลของสายพานลำเลียง หลังจากปรับเทียบโต๊ะทำงานแล้ว ให้วางแท่งสอบเทียบบนสายพานลำเลียงแล้วไหลเข้าสู่ช่วงแขนหุ่นยนต์ หยุดสายพานลำเลียง ส่วนปลายจะเคลื่อนไปที่ด้านบนของแท่งสอบเทียบโดยการสอนและจัดแนวกับแท่งสอบเทียบ ณ จุดนี้ ให้คลิกปุ่ม "บันทึก A" เริ่มสายพานลำเลียง วิ่งระยะไกล หยุดสายพานลำเลียง ในขณะนี้ แท่งสอบเทียบยังอยู่ในช่วงช่วงแขนหุ่นยนต์ ในเวลานี้ ปลายหุ่นยนต์ถูกย้ายไปที่ด้านบนของแท่งสอบเทียบผ่านการสอน การจัดตำแหน่งแกนสอบเทียบ ณ จุดนี้ ให้คลิกปุ่ม "บันทึก B" จากนั้นคลิก คำนวณ ค่าจะแสดงในระยะทางต่อรอบโดยตรง
⑦ ออฟเซ็ตจุดเริ่มต้น：หลังจากตั้งค่าแล้ว จะชดเชยจากจุดเริ่มต้นการติดตามด้วยระยะทางที่กำหนดตามค่าที่ตั้งไว้
ตัวอย่างการดำเนินการออฟเซ็ตเริ่มต้น：
วางแท่งสอบเทียบบนสายพานลำเลียงไปยังจุดเริ่มต้นการติดตามและหยุดสายพานลำเลียง ณ จุดนี้ ให้คลิกปุ่ม "บันทึก A" เพื่อเริ่มสายพานลำเลียง วิ่งไปยังระยะห่างที่ต้องการออฟเซ็ต จากนั้นหยุดสายพานลำเลียง คลิกปุ่ม "บันทึก" B จากนั้นคลิกที่การคำนวณ ค่าจะแสดงโดยตรงในออฟเซ็ตจุดเริ่มต้น
⑧ทริกเกอร์ช่วงเวลา (หน่วย： มม.)：หมายถึงภาพถ่ายทริกเกอร์ระยะทางคงที่ (ใช้ในกระบวนการติดตามภาพเท่านั้น)
⑨ กำหนดเป้าหมายตามประเภทตามคำสั่ง：ประเภทที่ตามมาในปัจจุบันรองรับสองโหมด หนึ่งคือสายพานลำเลียง + สัญญาณ และอีกแบบคือ การมองเห็นของสายพานลำเลียง +
⑩ กำหนดเป้าหมายคำสั่ง - เริ่มติดตาม：ตั้งค่าหุ่นยนต์' ตามตำแหน่งเริ่มต้น ตามระยะ (รัศมีการติดตาม) ตามความเร็ว เมื่อผลิตภัณฑ์ต่อไปนี้ถูกบันทึกและเป้าหมายไหลภายในระยะช่วง หุ่นยนต์จะเริ่มติดตาม
⑪ กำหนดเป้าหมายคำสั่ง - หยุดติดตาม： ผลิตภัณฑ์เป้าหมายที่บันทึกไว้จะหยุดติดตามเมื่อเกินช่วงการทำงาน หรือแทร็กต่อไปนี้หยุดลงหลังจากการทำงาน
⑫ คำสั่งตามเป้าหมาย - บันทึกเป้าหมาย：เมื่อเซ็นเซอร์เปิดอยู่ ให้ตรวจสอบเป้าหมายการบันทึกและคลิกเพื่อกำหนดตำแหน่งปัจจุบัน นั่นคือทุกครั้งที่เซ็นเซอร์สว่างขึ้น ตำแหน่งผลิตภัณฑ์จะถูกบันทึกและปฏิบัติตาม เมื่อตำแหน่งเข้าสู่ช่วงการติดตาม หุ่นยนต์จะเริ่มติดตามและบันทึกจะถูกสะสม
E.g：
ผลิตภัณฑ์แรกไหลผ่าน หุ่นยนต์กำลังติดตาม การติดตามไม่สิ้นสุด และตรวจพบผลิตภัณฑ์ที่สอง จากนั้นตำแหน่งของผลิตภัณฑ์ที่สองจะถูกบันทึก และผลิตภัณฑ์ที่สองจะติดตามผลิตภัณฑ์ที่สองทันทีหลังจากสิ้นสุด ผลิตภัณฑ์ แน่นอนว่าผลิตภัณฑ์ต้องมีผลิตภัณฑ์ที่สองเพื่อเข้าสู่ช่วงการติดตามเพื่อติดตาม
3.4、โปรแกรมเทมเพลตการสอน
3.4.1、โปรแกรมแม่แบบการสอนการฉีดพ่น
หมายเหตุ: บรรทัดที่ 3 ถึง 14 คือร่องรอยที่สร้างขึ้นโดยการตั้งค่ากระบวนการพ่นเป็นเนื้อหาของโมดูล [1] เพื่อให้เข้าใจง่าย เนื้อหาจะถูกขยายไปยังหมายเลขรุ่นหลัก
3.4.2、โปรแกรมเทมเพลตการสอนการติดตามสเปรย์
1、การสอนคำแนะนำภายใต้รูทีนย่อย-8 เทมเพลตการสอนแสดงอยู่ด้านล่าง
สอนโปรแกรมหลัก แม่แบบการสอนแสดงอยู่ด้านล่าง
