8.7 กระบวนการดัด
1 เตรียมส่วนประกอบที่เกี่ยวข้องและสายเชื่อมต่อ
1.1 เตรียมส่วนประกอบที่เกี่ยวข้อง
ตัวแบ่งความถี่พัลส์ตะแกรง 1 อัน, เมนบอร์ดระบบ HUACHENG 1 ตัวพร้อมพอร์ต ABZ, หน่วยจ่ายไฟ 1 ยูนิตพร้อมเอาต์พุต DC5V, คันปรับเทียบเครื่องมือ 2 อัน, สวิตช์เซ็นเซอร์ตาแมว 1 ตัว อื่นๆ (ถ้ามี) จะเพิ่มเติม:
* ลิงค์ของตัวแบ่งความถี่พัลส์ตะแกรงไม้บรรทัด:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* เมนบอร์ดระบบ HUACHENG พร้อมพอร์ต ABZ (ข้อมูลจำเพาะ: ES2A MC V1.2) ต้องซื้อโดยติดต่อ BORUNTE
* สำหรับหน่วยจ่ายไฟเอาต์พุต DC5V ให้ใช้ไฟ DC5V ในพอร์ต ABZ ของหุ่นยนต์โดยตรง หรือใช้ไฟภายนอก (สแตนด์บาย)
* ควรเตรียมคันโยกสอบเทียบเครื่องมือด้วยตัวเอง และควรติดตั้งไว้ที่กึ่งกลางที่ส่วนท้ายของหุ่นยนต์ ปลายเครื่องมือควรเป็นปลายทรงกรวย
* ควรเตรียมสวิตช์โฟโตอิเล็กทริคเซนเซอร์ด้วยตัวเองตามสถานการณ์ในสถานที่และควรติดแผ่นเหล็กเหนี่ยวนำ
1.2 คำจำกัดความและการเชื่อมต่อ
คำจำกัดความ IO ของเครื่องดัดและแผนภาพวงจร นิยาม IO ของหุ่นยนต์และแผนภาพวงจร (ตารางนิยาม IO ของหุ่นยนต์ แผนภาพไฟฟ้าของการเชื่อมต่อระหว่างหุ่นยนต์และเครื่องดัด)
ข้างต้นสำหรับการอ้างอิงเท่านั้น สำหรับรายละเอียด โปรดดูคู่มือการใช้งานเครื่องดัดที่สอดคล้องกัน
* โปรดดูคำจำกัดความและคำอธิบายที่เกี่ยวข้องเพื่อเชื่อมต่อสัญญาณโต้ตอบระหว่างระบบหุ่นยนต์และระบบเครื่องดัดอย่างถูกต้อง
* ไม่มีภาคผนวกอื่นที่มีอยู่
2 ขั้นตอนการเปิดและโหลดซอฟต์แวร์
2.1 ขั้นตอนการเปิดและโหลดซอฟต์แวร์
เปิดระบบควบคุมหุ่นยนต์ เข้าสู่ระบบควบคุมหุ่นยนต์ เปิดและโหลดซอฟต์แวร์ดังต่อไปนี้:
① เข้าสู่ระบบ (หมายเหตุ: เปิดหน้าเข้าสู่ระบบ)
② User (หมายเหตุ: เลือก "Manufacturer Technician" ใน User)
③ รหัสผ่าน (หมายเหตุ: ป้อน "brtbrt" ในช่องรหัสผ่าน)
④ เข้าสู่ระบบ (หมายเหตุ: คลิก "เข้าสู่ระบบ")
⑤ การตั้งค่า (หมายเหตุ: คลิก "การตั้งค่า" เมื่อระบบหุ่นยนต์อยู่ในโหมดหยุด)
⑥ การตั้งค่าผลิตภัณฑ์ (หมายเหตุ: เลือก "การตั้งค่าผลิตภัณฑ์")
⑦ การตั้งค่ายาน (หมายเหตุ: คลิก "การตั้งค่างานฝีมือ")
⑧ ประเภทเทคโนโลยี (หมายเหตุ: หลังจากเลือก "BendingProcess" แล้ว หุ่นยนต์จะบันทึกโดยอัตโนมัติและเปิดกล่องกระบวนการดัดที่ด้านล่างขึ้นเพื่อไปยังขั้นตอนต่อไป)
⑨ เทคโนโลยีบางอย่างจะมีผลหลังจากรีบูต (หมายเหตุ: หลังจากเลือก BendingProcess แล้ว ให้ปิดและรีสตาร์ทระบบควบคุมเพื่อให้มีผลใช้งาน หลังจากรีบูต หากความคิดเห็น X20, X21, X22, Y20 บนแถบฟังก์ชันการตรวจสอบ IO แสดงขึ้นตาม ด้วยตารางคำจำกัดความ IO ของกระบวนการดัด แสดงว่าโหลดซอฟต์แวร์การดัดสำเร็จแล้ว เพื่อให้สามารถใช้งานได้ตามปกติและสามารถตั้งค่าพารามิเตอร์กระบวนการดัดได้)
3.1Bendingfilenumberdefinitionคำอธิบาย
①Bending File Number:หลังจากตั้งค่าหมายเลขไฟล์ดัด (0-49) ระบบจะจัดเก็บพิกัดตารางการดัดทรายพารามิเตอร์การดัดต่างๆ
②Description:Savedwiththecurrenttechnologyfilenumberforuser'scustomnaming
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤สถานะ:ThelogstatusoflogpointsP1,P2;greenforlogsuccess,greyforlogfailure
⑥linearencoder(gratingruler):DisplayofexternalgratingrulerdatareadbyrobotthroughABZ
⑦CoorSeclect:theworkbenchcoordinatesIDused forthecurrent technology filenumber
⑧useExternSensor:use/unUse ตามลำดับที่สอดคล้องกันถึงสองโหมดของกระบวนการดัดโค้งที่ใช้โดย therobot คือติดตามการดัดและการดัดด้วยความเร็วคงที่
⑨ความกว้างของร่อง Die V ล่าง: มุมของ Vgroove ของเครื่องดัด (หน่วย: มม.)
⑩ความหนาของแผ่น : ความหนาของแผ่นงานดัด (หน่วย: มม.)
⑪ร่องลึก V: ความลึกร่อง V ของเครื่องดัด (หน่วย: มม.)
⑫Rad: มุมดัดของผลิตภัณฑ์ หลังจากตั้งค่า สอดคล้องกับมุมดัดของหุ่นยนต์ ติดตามมุมดัดของหุ่นยนต์=ค่าที่ตั้งไว้ในปัจจุบันหารด้วย 2 (ค่าที่กำหนดโดยตรงจะเท่ากับค่ามุมที่ตามด้วยหุ่นยนต์) *(Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑬speed:Thespeedoftherobot's follow thebendingcutterduringbending(unit:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed: ความเร็วที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ลงไปถึงจุดโค้งงอ (หน่วย: มม./วินาที)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:Theaccelerated speed at which therobotmoves down to the bending point (unit:ms) ⑲GlideDelayDistance:Thedistancetherobot waitsforthebendingcuttertoglide before takingaction (หน่วย:มม.)
⑳font_pos:เวลาที่มีผลหลังจากรัน "delaytime" ในคำสั่ง follow (การหน่วงเวลาคือเวลากรองหลังจากสัญญาณ pressurization มีผล) เมื่อการคำนวณระยะทางหลังจากเวลานี้ถึงค่าที่ตั้งไว้ของ ระยะห่างด้านหน้าหุ่นยนต์เริ่มงอ
㉑Return Accelerated Speedtime: เวลาที่หุ่นยนต์ต้องการเพื่อเร่งความเร็วการคืนกลับที่ตั้งไว้ (หน่วย: ms)
㉒Return Delay Distance: หลังจากการดัดโค้งเสร็จสิ้น เครื่องตัดการดัดจะเคลื่อนขึ้นไปจนถึงระยะหน่วงเวลาการย้อนกลับก่อนที่หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ขึ้น (หน่วย: มม.)
㉓Die Corner: ตามการตั้งค่าเครื่องตัดดัดบนไซต์ หากตั้งค่าเป็น 0 แสดงว่าหัวกัดดัดมีมุม noc (หน่วย: มม.)
㉔MoveType:0-ลง:หัวกัดดัดเลื่อนลง;1-ขึ้น:ร่องหัวกัดเลื่อนขึ้น
㉕ความเร็วการปรับระดับ:ความเร็วที่หุ่นยนต์กลับสู่ท่าก่อนดัด (หน่วย: มม./วินาที)
㉖leveling Accelerated speedtime: เวลาที่หุ่นยนต์จะเร่งความเร็วระดับระหว่างการปรับระดับ (หน่วย:ms)
㉗ระยะทางกลับ: ระยะทางที่หุ่นยนต์ติดตามเครื่องตัดดัดที่เคลื่อนที่ขึ้นหลังจากการดัด (หน่วย: มม.)
㉘ ความเร็วในการกลับ: ความเร็วที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเครื่องตัดดัดขึ้นไป (หน่วย: มม./วินาที)
3.2คำสั่งกระบวนการดัดและคำจำกัดความคำอธิบาย
① Bend Cmd - BENDTRACK: ดำเนินการติดตามทันทีหลังจากได้รับสัญญาณแรงดัน และสิ้นสุดการดำเนินการตามทันทีหลังจากได้รับสัญญาณสิ้นสุดการดัด Bend Cmd - BENDFLATBACK: หุ่นยนต์กลับสู่ตำแหน่งก่อนจะงอ Bend Cmd - กลับโค้ง: ดำเนินการขึ้น/ เคลื่อนลงตามเครื่องตัดดัดทันทีหลังจากได้รับสัญญาณการดัดงอ ② ใช้หมายเลขไฟล์ดัด: ช่วงที่กำหนดคือ 0-49 เรียกหมายเลขไฟล์ดัดที่เก็บไว้ในหน้าการตั้งค่ายาน
③ คำอธิบาย: ข้อความคำอธิบายประกอบในหมายเลขไฟล์เทคโนโลยีแต่ละไฟล์
④ IOCheckTime: X20 เวลาในการตรวจจับแรงดันดัด โดยจะส่งสัญญาณเตือนหากตรวจไม่พบสัญญาณหลังจากเวลาที่ตั้งไว้ (หน่วย: มม.)
⑤เวลาหน่วงเวลา: หลังจากสัญญาณแรงดันมีผลแล้วให้ทำการดัดตามแบบล่าช้า พารามิเตอร์นี้คือเวลาหน่วง ข้อมูลที่สร้างขึ้นในช่วงเวลาที่กำหนดนี้จะถูกยกเลิกโดยไม่บันทึก (หน่วย: มิลลิวินาที)
⑥ การตั้งค่าการทำงานร่วมกัน: เลิกใช้/ใช้งาน หากไม่ได้ใช้แกนการทำงานร่วมกัน จะไม่มีผลการดำเนินการ หากใช้แกนการทำงานร่วมกัน ให้เลือกวัตถุแกนและตัวเลขที่จะประสานงานด้วย หลังจากการตั้งค่า แกนการทำงานร่วมกันมีการประสานงานที่สอดคล้องกันของแกนชุดในกระบวนการติดตาม สามารถเข้าถึงตำแหน่งการทำงานที่กำหนดไว้ของ M7/M8
⑦ ตัวกรอง_x/y/z/u/v/w (การชดเชยคงที่): หลังจากกรอก หุ่นยนต์จะเริ่มทำการชดเชยตามสัดส่วนที่เท่ากันหลังจากที่มันเริ่มงอตามการกระทำจนกว่าการชดเชยจะเสร็จสิ้นที่ วิ่งสิ้นสุด
⑧ acc_รอบ: เวลาของการเร่งความเร็วสำหรับการติดตามเส้นทางโค้งจากจุดเริ่มต้นของการกระทำไปยังจุดเริ่มต้น (หน่วย: ms)
⑨ dec_รอบ: เวลาของการเร่งตามเส้นทางโค้งไปยังจุดสิ้นสุด (หน่วย: ms)
4 ใช้โฟลว์
1. หลังจากที่หุ่นยนต์ติดตั้งคันโยกปรับเทียบเครื่องมือแล้ว ให้สร้างพิกัดเครื่องมือใหม่ เลือก "TwentyTree Point..." สำหรับ "Tool Type Sel" ตามที่แสดงในภาพด้านล่าง และอ้างอิงถึง การปรับเทียบเครื่องมือ 23 จุดใน ข้อกำหนดกระบวนการเชื่อมสำหรับวิธีการตั้งค่าและขั้นตอน หลังจากตั้งค่า ตรวจสอบให้แน่ใจว่าความแม่นยำของเครื่องมือน้อยกว่า 2 มม. และข้อผิดพลาดสูงสุดของการหมุนรอบเครื่องมือน้อยกว่า 3 มม. อย่าเก็บ 23 จุดด้วยพิกัดร่วม Axis7 ในคำสั่งเมื่อสร้างหมายเลขโมดูล
2. การยืนยันการสื่อสารข้อมูลของไม้บรรทัดตะแกรงของเครื่องดัด: ยืนยันว่าข้อมูลการแสดงผล 997 จะแสดงตามปกติที่จุดเพิ่มแรงดันของเครื่องดัดและจุดกลับเข้าที่ของเครื่องดัดดังแสดงในภาพด้านล่าง หมายเหตุ: หากตำแหน่งทั้งสองเป็น 0 จะไม่สามารถใช้เครื่องได้ตามปกติ และควรตรวจสอบการเชื่อมต่อ
6. ปรับเทียบ "โต๊ะทำงาน" บนเครื่องดัดด้วยเครื่องมือ ในโหมดแมนนวล คลิกการปรับเทียบโต๊ะทำงาน จากนั้นคลิก "ใหม่" สำหรับการตั้งค่าโต๊ะทำงาน (หมายเหตุ: ไม่มีโต๊ะทำงาน มีแต่เครื่องมือ)
3.1 กำหนดทิศทางของโต๊ะทำงานบนเครื่องดัด: จุดกำเนิด P0 คือจุดเพิ่มแรงดันที่ผลิตภัณฑ์ถูกกดเหนือร่องหัวกัดดัด PX คือจุดที่เริ่มจากจุดเพิ่มแรงดันและขนานกับร่องหัวกัดดัด PY คือจุดที่ตั้งฉากกับเส้นจาก P0 ถึง PX
（3）P0 เป็นที่มาของแกนพิกัด PX คือจุดใดๆ ในทิศทางแกนพิกัด X PY คือจุดใดๆ ในทิศทางแกนพิกัด Y ดังแสดงในรูปที่ 3-1 ด้านล่าง
（4）ตำแหน่ง P0 คือจุดเพิ่มแรงดันของหัวกัดดัด คือตำแหน่งที่ส่วนล่างของหัวกัดดัดของเครื่องดัดกดพื้นผิวผลิตภัณฑ์ ยิ่งผลิตภัณฑ์หนา P0 ยิ่งสูง PZ คือจุดขนานกับ P0 และอยู่ห่างจากทิศทางของเครื่องดัด PY คือจุดที่ตั้งฉากกับทิศทางขึ้นของเส้นจาก P0 ถึง PZ ดังแสดงในรูปที่ 3-2 ด้านล่าง
บันทึก
*1 ต้องวางจุดเพิ่มแรงดันไว้อย่างเคร่งครัด
*2 ยืนยันตำแหน่งของไม้บรรทัดตะแกรงเมื่อกดลง เมื่อทำการทดสอบจุดเพิ่มแรงดัน ขั้นแรกให้ปรับเปลี่ยนความเร็วการร่อนเป็นแบบแมนนวลหรือต่ำสุด
*3 สามารถปรับเทียบโต๊ะทำงานแบบมีหรือไม่มีตารางการทำงานร่วมกันได้ หากใช้ จำเป็นเพื่อให้แน่ใจว่าแกนการทำงานร่วมกันมีความแม่นยำสูง มิฉะนั้นการสอบเทียบจะผิดปกติ
ตัวอย่างเช่น เครื่องตัดดัดของเครื่องดัดจะเลื่อนลง ขั้นตอนเฉพาะมีดังนี้:
① ตรวจสอบว่าวัดความกว้างด้านนอกของหัวกัดดัดเป็น 10 มม. และตำแหน่งกดลงของจุดเพิ่มแรงดันคือ 5 มม. ตรงกลางร่องใบมีด
ผลิตภัณฑ์ที่ต้องดัดคือ {{0}}.7 มม. คิดว่าแผ่นโลหะ ขั้นแรกให้ปรับบล็อกการเลื่อนของเครื่องดัดให้ติดกับพื้นผิวด้านนอกของร่องใบมีด จากนั้นวางผลิตภัณฑ์หรือผลิตภัณฑ์ที่มีความหนาเท่ากันเหนือร่องใบมีดดัดให้เท่ากัน และทำให้เข้ากับบล็อกเลื่อน ในขณะนี้ ให้ลากเส้นแนวนอน 1 เส้นจากขอบของผลิตภัณฑ์ 5 มม. และสุดท้ายบันทึกข้อมูลขนาดตะแกรงที่แสดงโดยข้อมูลที่อยู่ 997 เมื่อเนยดัดสัมผัสพื้นผิวผลิตภัณฑ์ (สัญญาณเครื่องดัดส่วนใหญ่จะให้ล่วงหน้า 3 มม. โปรด บันทึกตำแหน่งที่แท้จริงของจุดเพิ่มแรงดัน และสังเกตว่าการทำงานของหุ่นยนต์เป็นแบบซิงโครนัสหรือไม่) ยกหัวกัดดัดขึ้นสูงสุด ยกเพลทด้วยมือ และจัดตำแหน่งของหุ่นยนต์ด้วยคันโยกสอบเทียบเครื่องมือพร้อมพิกัดโลกที่เส้นแนวนอนที่วาดบนผลิตภัณฑ์ ขอแนะนำให้หาค่าอ้างอิงคงที่ที่ด้านล่างของเพลทและกำหนดเป็นแหล่งกำเนิดเครื่องดัด P0 จากนั้นเลื่อนระยะทางไปทางซ้ายในทิศทางของเส้นแนวนอน และกำหนดเป็น P0X จากนั้นวิ่งกลับไปที่จุดเริ่มต้นและบนพื้นฐานนี้ให้วาดเส้นตั้งฉากตามเส้นแนวนอนด้านบน เลื่อนเส้นตั้งฉากขึ้นและกำหนดเป็น P0Y.Bending machine workbench definition เสร็จสิ้น นิยามโต๊ะทำงานของเครื่องดัดเสร็จแล้ว หมายเหตุ: คำอธิบายโดยละเอียดของขั้นตอน: ① ความกว้างด้านนอกของร่องคัตเตอร์วัดได้ 10 มม. และจุดศูนย์กลางอยู่ห่างออกไป 5 มม. ใช้ผลิตภัณฑ์หรือแผ่นโลหะที่มีความหนาเท่ากัน จับจุกกับร่องใบมีด และจับแผ่นโลหะกับจุก ขนานกับร่องใบมีด วางราบบนร่องใบมีด วาดเส้นแนวนอนขนานกับเครื่องตัด ร่องในตำแหน่งห่างจากขอบของแผ่นโลหะ 5 มม. เลือกจุดใดก็ได้บนเส้นแนวนอนของแผ่นโลหะเป็น P0 กำหนดจุดบนเส้นแนวนอนหลังจาก P0 เลื่อนระยะทางบางส่วน ในทิศทางของร่องดอกกัดเป็น P0X และกำหนดจุดหลังจาก P0 เคลื่อนขึ้นระยะทางหนึ่งในทิศทางตั้งฉากเป็น P0Y
7. การสอบเทียบตารางการทำงานร่วมกันเชิงเส้นด้วยเครื่องมือ (หมายเหตุ: ไม่มีโต๊ะทำงาน เครื่องมือเท่านั้น)
*หมายเหตุ: หากไม่มีตารางการทำงานร่วมกัน ให้ข้ามขั้นตอนนี้และไปยังขั้นตอนถัดไป
4.1 เข้าสู่หน้าการปรับเทียบแกนขยาย (เลือกชั้นกราวด์ เปิดใช้งาน และรีสตาร์ท) ให้สอดคล้องกับบรรทัดปัจจุบัน กรอกข้อมูลตามที่อธิบายไว้ ตั้งค่า 3 จุด ซึ่งจัดตำแหน่งไว้ที่ตำแหน่งเดียวกัน แนวโน้มการเลือกคะแนนจะเพิ่มขึ้นหรือลดลงไปในทิศทางเดียวกัน ขอแนะนำให้เลือกระยะการวิ่งของจุดให้ไกลที่สุด อย่างไรก็ตาม มันจะต้องอยู่ที่ช่วงแขนที่เหมาะสมของหุ่นยนต์ ในระหว่างการสอบเทียบ 3 จุด หุ่นยนต์ไม่สามารถเปลี่ยนท่าทางได้ ผลการสอบเทียบไม่ควรเกินข้อผิดพลาดในการหมุนสูงสุดของเครื่องมือหุ่นยนต์ ขอแนะนำให้ทดสอบระยะและระยะทางที่ไกลที่สุดด้วยตนเองที่จุดเป้าหมายเดียวกัน และสุดท้ายคลิก "บันทึก" เพื่อเสร็จสิ้น
*หมายเหตุ: โดยทั่วไป หากทิศทางการวิ่งบวกของแกน J7 เหมือนกับทิศทาง X plus ทิศทางนั้นถูกต้อง ในบรรดาพารามิเตอร์ของมอเตอร์ ต้องเติมอัตราส่วนการลด J7 ตามค่าจริง "ตะกั่ว" คือระยะทางจริงต่อการปฏิวัติของหุ่นยนต์ เพื่อความถูกต้อง ขอแนะนำให้ใช้ 10 วงกลมขึ้นไป วัดระยะทางวิ่งจริง (มม.) ÷ จำนวนวงกลมที่วิ่งในปัจจุบัน=ระยะทางต่อรอบ (มม.) หลังจากกรอกแล้ว ให้ระบุระยะห่างของตำแหน่งสัมบูรณ์ขนาดใหญ่ 2 ระยะ และตรวจสอบว่าข้อผิดพลาดนั้นสมเหตุสมผลหรือไม่ หากข้อผิดพลาดมากกว่า 3 มม. ควรรีเซ็ตสายนำ มิฉะนั้นจะได้รับผลกระทบจากกระบวนการดัด
5. เปลี่ยนไปใช้เครื่องมือดูดหุ่นยนต์ วิธีการตั้งค่า: สร้างพิกัดเครื่องมือใหม่ด้วย 2-วิธีชี้, ทำให้หุ่นยนต์กลับไปยังจุดเริ่มต้นและตั้งค่าในจุดปัจจุบัน, ตั้งค่าทิศทางเบี่ยงเบน Z ค่า, คลิก "นับ", "แก้ไข" และ "บันทึก" เพื่อ เสร็จสิ้นการสร้าง หลังจากสร้างแล้ว ใช้เครื่องมือกับโต๊ะทำงานและตารางการทำงานร่วมกันโดยตรง
8. 1. ผลการทดสอบ: กรอกพารามิเตอร์กระบวนการดัด "ความกว้างของร่อง Die V", "ความหนาของแผ่น" และ "ร่อง V ลึก" ในหน้า "การตั้งค่างานฝีมือ" ตามสถานการณ์จริงของเครื่องดัด ให้ย้ายหุ่นยนต์ ใกล้กับจุดเพิ่มแรงดันของผลิตภัณฑ์ ดำเนินการวิ่งแบบแห้งเพื่อระบุว่าลู่วิ่ง ทิศทาง และความแม่นยำของหุ่นยนต์ที่ทดสอบนั้นถูกต้องหรือไม่ จากนั้นดำเนินการตามคำสั่งอย่างเป็นทางการ เพื่อหลีกเลี่ยงอันตรายด้านความปลอดภัยที่ซ่อนอยู่
5 ตัวอย่างคำสั่ง โปรแกรมแม่พิมพ์
ตัวอย่างคือการสั่งการดัดอัตโนมัติ การป้อน & การตัดเฉือน และการหยิบและวางผลิตภัณฑ์เปลือกกล่องแผ่นโลหะที่ต้องโค้งงอเจ็ดครั้งโดยเลื่อนเครื่องตัดดัดของเครื่องดัดลง
*ภาคผนวกI. มาตรการแก้ไขปัญหาทั่วไป
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥ Aftermanualuseoftheprogramforbending,thebentproductangleshould bequalto90 degree , canbeslightlymorethan 90 degree , which ismanually adjustment, but cannot belessthan90 degree , which ismanuallynonadjustable. ⑦การดัดด้วยแรงกดของเครื่องจักรจุดเริ่มจุดตรงจุดกดจุดกดจุดและจุดสิ้นสุดของแรงกดของเครื่องดัดที่สัมพันธ์กับจุดสิ้นสุดการดัดตามจุดสิ้นสุด ⑧คุณภาพของผลิตภัณฑ์ถูกระบุถึงสิ่งที่ดีหรือไม่ดี: ①การดัดงอมุมประกัน②การประกันความยาวการดัด ⑩ข้อควรพิจารณาด้านความปลอดภัยของพารามิเตอร์เครื่องดัดและข้อจำกัดของซอฟต์แวร์