ระบบโครงสร้างทางกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม

จากมุมมองของโครงสร้างทางกล หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไปจะแบ่งออกเป็นหุ่นยนต์ซีรีส์และหุ่นยนต์คู่ขนาน ลักษณะของหุ่นยนต์ซีรีส์คือการเคลื่อนที่ของแกนหนึ่งจะเปลี่ยนจุดกำเนิดพิกัดของอีกแกนหนึ่ง ในขณะที่การเคลื่อนที่ของแกนหนึ่งของหุ่นยนต์คู่ขนานจะไม่เปลี่ยนจุดกำเนิดพิกัดของอีกแกนหนึ่ง หุ่นยนต์อุตสาหกรรมยุคแรกใช้กลไกควบคู่ กลไกคู่ขนานถูกกำหนดให้เป็นกลไกวงปิดซึ่งแท่นเคลื่อนที่และแท่นยึดตายตัวเชื่อมต่อกันด้วยโซ่จลนศาสตร์อิสระอย่างน้อยสองสาย กลไกนี้มีอิสระสององศาขึ้นไปและขับเคลื่อนขนานกัน กลไกคู่ขนานมีสององค์ประกอบคือข้อมือและแขน พื้นที่กิจกรรมแขนมีอิทธิพลอย่างมากต่อพื้นที่กิจกรรม และข้อมือเป็นส่วนเชื่อมต่อของเครื่องมือและตัวเครื่อง เมื่อเทียบกับหุ่นยนต์ซีรีส์ หุ่นยนต์คู่ขนานมีข้อดีคือมีความแข็งแกร่งขนาดใหญ่ โครงสร้างที่มั่นคง ความจุขนาดใหญ่ ความแม่นยำสูงของการเคลื่อนไหวขนาดเล็ก และโหลดขนาดเล็ก ในแง่ของการแก้ปัญหาตำแหน่ง การแก้ปัญหาไปข้างหน้าของหุ่นยนต์ซีรีส์นั้นง่าย แต่การแก้ปัญหาแบบย้อนกลับนั้นยากมาก ในขณะที่หุ่นยนต์คู่ขนานเป็นสิ่งที่ตรงกันข้าม การแก้ปัญหาไปข้างหน้านั้นยาก แต่การแก้ปัญหาแบบย้อนกลับนั้นง่ายมาก