จุดชมวิว 1
เมื่อเซอร์โวมอเตอร์สั่นด้วยความเร็วเป็นศูนย์ ควรตั้งค่าเกนให้สูงเพื่อลดค่าเกน หากมีการสั่นเล็กน้อยระหว่างการเริ่มต้น เสียงเตือนจะหยุดลง และความเป็นไปได้สูงสุดคือลำดับเฟสของมอเตอร์ไม่ถูกต้อง
จุดชมวิว 2
1. เมื่อการปรับอัตราขยาย PID ใหญ่เกินไป จะทำให้มอเตอร์สั่นได้ง่าย โดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อเพิ่ม D ซึ่งร้ายแรงเป็นพิเศษ ดังนั้นจึงเป็นการดีที่สุดที่จะเพิ่ม P และลด I และเป็นการดีที่สุดที่จะไม่เพิ่ม D
2. เมื่อต่อสายไฟเอ็นโค้ดเดอร์ไม่ถูกต้อง อาจมีการสั่นสะเทือน
3. ความเฉื่อยของโหลดมากเกินไป ให้แทนที่ด้วยมอเตอร์และไดรเวอร์ที่ใหญ่ขึ้น
4. การรบกวนอินพุตแบบอะนาล็อกทำให้เกิดการกระวนกระวายใจ และมีการเพิ่มวงแหวนแม่เหล็กเข้ากับสายอินพุตของมอเตอร์และสายอินพุตกำลังของไดรเวอร์เซอร์โวเพื่อป้องกันไม่ให้สายสัญญาณอยู่ห่างจากสายไฟ
5. นอกจากนี้ยังมีมอเตอร์อินเทอร์เฟซตัวเข้ารหัสแบบหมุนซึ่งสามารถทำให้เกิดการสั่นสะเทือนได้ง่ายเนื่องจากการต่อสายดินที่ไม่ดี
จุดชมวิว 3
① การเดินสายเซอร์โว:
ก. ใช้สายไฟมาตรฐาน สายเอ็นโค้ดเดอร์ สายควบคุม และสายเคเบิลสำหรับความเสียหาย
ข. ตรวจสอบว่ามีแหล่งสัญญาณรบกวนใกล้กับสายควบคุมหรือไม่ และขนานหรือใกล้เกินไปกับสายไฟกระแสสูงที่อยู่ใกล้เคียง
ค. ตรวจสอบว่ามีการเปลี่ยนแปลงใดๆ ในศักยภาพของขั้วต่อสายดินเพื่อให้แน่ใจว่ามีการต่อลงดินที่ดีหรือไม่
② พารามิเตอร์เซอร์โว:
ก. การตั้งค่าอัตราขยายของเซอร์โวมีขนาดใหญ่เกินไป ขอแนะนำให้ปรับพารามิเตอร์เซอร์โวด้วยตนเองหรือโดยอัตโนมัติ
ข. ยืนยันการตั้งค่าของค่าคงที่เวลาตัวกรองป้อนกลับความเร็ว ด้วยค่าเริ่มต้น 0 คุณสามารถลองเพิ่มการตั้งค่า;
ค. การตั้งค่าอัตราทดเกียร์อิเล็กทรอนิกส์สูงเกินไป ขอแนะนำให้คืนค่าเป็นการตั้งค่าจากโรงงาน
ง. เสียงสะท้อนระหว่างระบบเซอร์โวและระบบกลไก พยายามปรับความถี่และแอมพลิจูดของฟิลเตอร์ฮาร์มอนิก
③ ระบบกลไก:
ก. คัปปลิ้งที่เชื่อมต่อเพลามอเตอร์และระบบอุปกรณ์ถูกหักล้าง และไม่ได้ขันสกรูติดตั้งให้แน่น
ข. การมีส่วนร่วมของมู่เล่ย์หรือเฟืองที่ไม่ดีอาจทำให้แรงบิดของโหลดเปลี่ยนไป พยายามทำงานโดยไม่โหลด หากการทำงานไม่มีโหลดเป็นปกติ ให้ตรวจสอบว่ามีความผิดปกติใดๆ ในส่วนการยึดเกาะของระบบกลไกหรือไม่
ค. ยืนยันว่าความเฉื่อย แรงบิด และความเร็วของโหลดมากเกินไป ลองทำงานโดยไม่มีโหลด และถ้าการทำงานไม่มีโหลดเป็นปกติ ให้ลดโหลดหรือเปลี่ยนไดรเวอร์และมอเตอร์ด้วยความจุที่มากขึ้น
จุดชมวิว 4
เซอร์โวมอเตอร์กระวนกระวายใจเกิดจากความผิดพลาดในโครงสร้างทางกล ลูปความเร็ว คณะกรรมการชดเชยและแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวของระบบเซอร์โว ความเฉื่อยของโหลด ส่วนประกอบไฟฟ้า ฯลฯ
สรุป
1 การสั่นสะเทือนที่เกิดจากโครงสร้างทางกลสามารถแบ่งออกเป็นสองกรณี:
1) กระวนกระวายใจไม่โหลด:
ก. รากฐานของมอเตอร์ไม่มั่นคง ความแข็งไม่เพียงพอ หรือการยึดไม่แน่น
ข. ใบพัดลมเสียหาย ทำให้เสียสมดุลทางกลของโรเตอร์
ค. เพลางอหรือแตก สามารถแก้ไขได้โดยการขันสกรูให้แน่น เปลี่ยนใบพัดลม เปลี่ยนเพลาของเครื่องจักร และวิธีการอื่นๆ
2) หากเกิดการสั่นหลังจากการโหลด โดยทั่วไปเกิดจากความผิดปกติของอุปกรณ์ส่งกำลัง และสามารถระบุได้ว่าชิ้นส่วนต่อไปนี้มีข้อบกพร่อง:
ก. ลูกรอกสายพานหรือข้อต่อหมุนไม่สม่ำเสมอ
ข. เส้นกึ่งกลางของคัปปลิ้งไม่สอดคล้องกัน ทำให้มอเตอร์ไม่ตรงกับแกนทางกลที่กำลังส่ง
ค. ข้อต่อเทปเกียร์ไม่สมดุล แก้ไขได้โดยการแก้ไขอุปกรณ์ส่งกำลังให้สมดุล
2, กระวนกระวายใจที่เกิดจากปัญหาลูปความเร็ว:
พารามิเตอร์ที่ไม่เหมาะสม เช่น อัตราขยายของอินทิกรัลลูปความเร็ว อัตราขยายตามสัดส่วนของลูปความเร็ว และอัตราขยายป้อนกลับการเร่งความเร็ว ยิ่งอัตราขยายมากขึ้น ความเร็วยิ่งเร็วขึ้น แรงเฉื่อยยิ่งมากขึ้น ความเบี่ยงเบนยิ่งน้อยลง และมีโอกาสเกิดกระวนกระวายใจมากขึ้น การตั้งค่าอัตราขยายที่น้อยลงสามารถรักษาการตอบสนองความเร็วและป้องกันการกระวนกระวายใจได้
3, กระวนกระวายใจที่เกิดจากความผิดพลาดในบอร์ดชดเชยและแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวของระบบเซอร์โว:
ไฟฟ้าขัดข้องอย่างกะทันหันและการหยุดทำงานของมอเตอร์ระหว่างการเคลื่อนไหวทำให้เกิดการสั่นอย่างมาก ซึ่งเกี่ยวข้องกับการตั้งค่าที่ไม่เหมาะสมของขั้วต่อสายและพารามิเตอร์ของเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ BRK สามารถเพิ่มค่าคงที่ของเวลาการเร่งความเร็วและการลดความเร็วได้ และสามารถใช้ PLC เพื่อเริ่มหรือหยุดมอเตอร์อย่างช้าๆ เพื่อป้องกันไม่ให้มอเตอร์สั่น
4, กระวนกระวายใจที่เกิดจากความเฉื่อยโหลด:
ปัญหาเกี่ยวกับรางนำและสกรูลีดทำให้แรงเฉื่อยของโหลดเพิ่มขึ้น ความเฉื่อยในการหมุนของรางนำทางและลีดสกรูมีผลกระทบอย่างมากต่อความแข็งแกร่งของระบบส่งกำลังเซอร์โวมอเตอร์ ภายใต้อัตราขยายคงที่ ความเฉื่อยในการหมุนยิ่งมากขึ้น ความแข็งแกร่งก็จะยิ่งมากขึ้น และโอกาสที่จะทำให้เกิดการสั่นสะเทือนของมอเตอร์ก็จะยิ่งมากขึ้น โมเมนต์ความเฉื่อยยิ่งน้อย ความแข็งก็จะน้อยลง และโอกาสที่มอเตอร์จะสั่นน้อยลง มอเตอร์สามารถทรงตัวได้โดยการเปลี่ยนรางนำที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางเล็กลงและแกนสกรูเพื่อลดแรงเฉื่อยในการหมุนและความเฉื่อยของโหลด
5, กระวนกระวายใจที่เกิดจากอุปกรณ์ไฟฟ้า:
ก. ปัจจัยต่างๆ เช่น ไม่ได้เปิดเบรก แรงดันป้อนกลับไม่เสถียร ฯลฯ ตรวจสอบว่าเบรกเปิดอยู่หรือไม่ และใช้เวกเตอร์เข้ารหัสเพื่อควบคุมฟังก์ชันเซอร์โวเป็นศูนย์ โดยใช้วิธีลดแรงบิดเพื่อส่งออกแรงบิดจำนวนหนึ่งเพื่อแก้ปัญหา การสั่นสะเทือน หากแรงดันป้อนกลับผิดปกติ ให้ตรวจสอบก่อนว่ารอบการสั่นสะเทือนสัมพันธ์กับความเร็วหรือไม่ หากเกี่ยวข้องกัน ให้ตรวจสอบว่ามีข้อผิดพลาดในการเชื่อมต่อระหว่างแกนหมุนและมอเตอร์แกนหมุนหรือไม่ แกนหมุนและเครื่องกำเนิดพัลส์ที่ติดตั้งที่ส่วนท้ายของมอเตอร์แกนหมุน AC ได้รับความเสียหายหรือไม่ เป็นต้น หากไม่เกี่ยวข้องกัน ให้ตรวจสอบ ไม่ว่าจะมีข้อผิดพลาดบนแผงวงจรพิมพ์หรือไม่ จำเป็นต้องตรวจสอบแผงวงจรหรือปรับแต่งใหม่อีกครั้ง