Wหมวกเป็นวิธีการควบคุมทั่วไปของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม?
ในกรณีส่วนใหญ่ หุ่นยนต์ยังคงอยู่ที่ระดับล่างของขั้นตอนการควบคุมตำแหน่งพื้นที่ มีสติปัญญาไม่มากนัก และยังมีหนทางอีกยาวไกลกว่าความฉลาดจะไปถึง ดังนั้น ผู้เชี่ยวชาญด้านหุ่นยนต์ของเราจึงแบ่งหุ่นยนต์ออกเป็นสองประเภท ได้แก่ หุ่นยนต์อุตสาหกรรมและหุ่นยนต์อัจฉริยะ ตามสภาพแวดล้อมการใช้งาน
ปัจจุบัน หุ่นยนต์ที่ใช้กันอย่างแพร่หลายมากที่สุดในตลาดคือหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์แบบที่สุด หุ่นยนต์อุตสาหกรรมมีวิธีการควบคุมหลายวิธี วิธีการควบคุมทั่วไปสำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมีอะไรบ้าง?
1. โหมดควบคุมจุด (PTP)
การควบคุมตำแหน่งจุดใช้กันอย่างแพร่หลายในอุตสาหกรรมไฟฟ้าและหุ่นยนต์ การใช้งานทั่วไปของส่วนโค้งของชิ้นส่วนติดตามเครื่องมือกล NC การควบคุมวิถีโคจรด้วยปลายนิ้วของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม และระบบติดตามเส้นทางของหุ่นยนต์เดินได้ในอุตสาหกรรมการผลิตเครื่องจักรกล
ในกระบวนการควบคุม หุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะต้องสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างรวดเร็วและแม่นยำระหว่างจุดที่อยู่ติดกัน และไม่มีการควบคุมบนรางที่กำลังเคลื่อนที่เพื่อไปยังจุดเป้าหมาย
ความแม่นยำของตำแหน่งและเวลาเคลื่อนที่เป็นตัวชี้วัดทางเทคนิคหลักสองประการของโหมดการควบคุม วิธีการควบคุมนี้ทำให้ได้ตำแหน่งที่แม่นยำต่ำได้ง่าย และมักใช้สำหรับการโหลด การขนถ่าย และการจัดการการเชื่อมแบบจุด ส่วนประกอบปลั๊กอินบนแผงวงจรควรรักษาตำแหน่งที่ถูกต้องของตัวกระตุ้นเทอร์มินัลที่จุดเป้าหมาย วิธีนี้ค่อนข้างง่าย แต่ยากที่จะได้ตำแหน่งที่แม่นยำถึง 2 ~ 3 um
ระบบควบคุมจุดเป็นระบบเซอร์โวตำแหน่ง โครงสร้างพื้นฐานและองค์ประกอบโดยพื้นฐานแล้วจะเหมือนกัน แต่ความซับซ้อนในการควบคุมนั้นแตกต่างกันเนื่องจากการเน้นที่ต่างกัน ตามความคิดเห็น สามารถแบ่งออกเป็นระบบวงปิด ระบบกึ่งปิดและระบบวงเปิด
2. โหมดควบคุมวิถีต่อเนื่อง (CP)
ภายใต้การควบคุมของตำแหน่งจุด ความเร็วเริ่มต้นและสิ้นสุดของ PTP คือ 0 ซึ่งในระหว่างนั้นสามารถใช้วิธีการวางแผนความเร็วแบบต่างๆ ได้
การควบคุม CP คือการควบคุมตำแหน่งของตัวกระตุ้นเทอร์มินัลหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในพื้นที่ทำงานอย่างต่อเนื่อง ความเร็วที่จุดกึ่งกลางไม่เป็นศูนย์ มันยังคงเคลื่อนไหว ความเร็วของแต่ละจุดนั้นได้มาจากการมองไปข้างหน้า โดยทั่วไปแล้ว การควบคุมวิถีอย่างต่อเนื่องส่วนใหญ่จะใช้วิธีมองไปข้างหน้าความเร็ว: การจำกัดความเร็วไปข้างหน้า การจำกัดความเร็วที่มุม การจำกัดความเร็วในการติดตาม การจำกัดความเร็วสูงสุด และการจำกัดความเร็วข้อผิดพลาดของเส้นขอบ
ข้อต่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมีความต่อเนื่องและต่อเนื่อง ด้วยการเคลื่อนไหวแบบซิงโครนัส เทอร์มินัลแอคทูเอเตอร์สามารถสร้างวิถีต่อเนื่องได้ ดัชนีทางเทคนิคหลักของโหมดการควบคุมนี้คือความแม่นยำในการติดตามและความเสถียรของตำแหน่งแอคทูเอเตอร์ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ซึ่งมักจะเป็นการเชื่อมอาร์กและการทาสี วิธีการควบคุมนี้ใช้สำหรับการลบคมและการตรวจสอบของหุ่นยนต์
3. วิธีการควบคุมแรง (แรงบิด)
ด้วยการขยายขอบเขตการใช้งานหุ่นยนต์อย่างต่อเนื่อง การเสริมพลังด้วยภาพเพียงอย่างเดียวไม่สามารถตอบสนองความต้องการของการใช้งานจริงที่ซับซ้อนได้อีกต่อไป ในเวลานี้ ต้องใช้แรง/แรงบิดเพื่อควบคุมเอาต์พุต หรือต้องใช้แรงหรือแรงบิดเป็นข้อมูลป้อนกลับแบบวงปิด
เมื่อจับและวางวัตถุ กำลังดำเนินการประกอบ นอกจากการวางตำแหน่งที่แม่นยำแล้ว ยังจำเป็นต้องใช้แรงหรือแรงบิดที่เหมาะสม จากนั้นจึงต้องใช้เซอร์โว (แรงบิด) หลักการควบคุมนั้นโดยทั่วไปจะเหมือนกับหลักการควบคุมเซอร์โวตำแหน่ง แต่อินพุตและฟีดแบ็คไม่ใช่สัญญาณบอกตำแหน่ง แต่เป็นสัญญาณของแรง (แรงบิด) ดังนั้นต้องใช้เซ็นเซอร์ (แรงบิด) ที่ทรงพลังในระบบ บางครั้งใช้ฟังก์ชันการตรวจจับ เช่น ความใกล้ชิด การควบคุมแบบปรับได้ และการเลื่อน
4. โหมดควบคุมอัจฉริยะ
การควบคุมอัจฉริยะของหุ่นยนต์เป็นโหมดควบคุมที่ใช้เซ็นเซอร์ (เช่น กล้อง) เพื่อควบคุมการประมวลผลข้อมูลอัจฉริยะ ข้อมูลย้อนกลับอัจฉริยะ และการตัดสินใจควบคุมอัจฉริยะ เซ็นเซอร์ภาพ เครื่องส่งสัญญาณอัลตราโซนิก เลเซอร์ ยางนำไฟฟ้า ส่วนประกอบเพียโซอิเล็กทริกและส่วนประกอบนิวเมติก สวิตช์เดินทาง และส่วนประกอบระบบเครื่องกลไฟฟ้าอื่นๆ) ได้รับความรู้เกี่ยวกับสภาพแวดล้อมโดยรอบและทำการตัดสินใจที่สอดคล้องกันตามฐานความรู้ภายในของพวกเขาเอง
การพัฒนาเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะขึ้นอยู่กับการพัฒนาอย่างรวดเร็วของระบบผู้เชี่ยวชาญปัญญาประดิษฐ์ เช่น โครงข่ายประสาทเทียม อัลกอริธึมทางพันธุกรรม และอัลกอริธึมทางพันธุกรรม ในช่วงไม่กี่ปีที่ผ่านมา เทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะมีความก้าวหน้าอย่างมาก ทฤษฎีการควบคุมแบบคลุมเครือ ทฤษฎีโครงข่ายประสาทเทียม และการรวมเข้าด้วยกันช่วยปรับปรุงความเร็วและความแม่นยำของหุ่นยนต์อย่างมาก ส่วนใหญ่จะใช้สำหรับการควบคุมการติดตามหุ่นยนต์หลายตัว, การควบคุมหุ่นยนต์ทางจันทรคติ, การควบคุมหุ่นยนต์กำจัดวัชพืช, การควบคุมหุ่นยนต์ทำอาหาร ฯลฯ
การควบคุมอัจฉริยะของหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกเป็นการควบคุมแบบคลุมเครือ การควบคุมแบบปรับได้ การควบคุมที่เหมาะสม การควบคุมโครงข่ายประสาทเทียม การควบคุมโครงข่ายประสาทเทียม และการควบคุมจากผู้เชี่ยวชาญ