1. โครงสร้างของร่างกาย
ตัวหุ่นยนต์อุตสาหกรรมประกอบด้วยฐานหมุน แขนใหญ่ แขนเล็ก และส่วนอื่น ๆ ซึ่งเป็นโครงสร้างทางกลที่ตรงที่สุดภายนอกหุ่นยนต์ ชิ้นส่วนโครงสร้างตัวหุ่นยนต์ประกอบด้วยเหล็กหล่อ เหล็กหล่อ อลูมิเนียมหล่อ เหล็กโครงสร้าง และวัสดุอื่นๆ
2. ตัวลด
ตัวลดจะใช้เพื่อรับน้ำหนักของข้อต่อแต่ละอันของหุ่นยนต์ ความเร็วสูงและแรงบิดต่ำที่ส่งออกโดยมอเตอร์จะสร้างความเร็วต่ำและแรงบิดสูงหลังจากผ่านตัวลด ซึ่งจะเป็นการปรับปรุงแรงบิดเอาต์พุตของแต่ละแกนของหุ่นยนต์ เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถรับภาระได้มาก หุ่นยนต์มีความต้องการสูงสำหรับตัวลดขนาด เช่น ขนาดเล็ก มวลน้อย อัตราส่วนการลดขนาดใหญ่ ความแม่นยำสูง และทนทานต่อการกระแทก
ในปัจจุบัน มีรีดิวเซอร์สองชนิดที่ใช้กันอย่างแพร่หลายในหุ่นยนต์หลายข้อต่อ: หนึ่งคือตัวลด RV และอีกตัวคือตัวลดฮาร์มอนิก โดยทั่วไปแล้วตัวลด RV จะถูกวางไว้ที่ตำแหน่งโหลดหนัก เช่น บูมและบ่า เนื่องจากความแข็งแกร่งและความแม่นยำในการหมุนที่สูงขึ้น ตัวลดฮาร์มอนิกวางอยู่ที่ปลายแขนและข้อมือ
3. ระบบควบคุมการขับเคลื่อน
ระบบควบคุมการขับเคลื่อนส่วนใหญ่จะใช้เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ตามพารามิเตอร์การเคลื่อนไหวที่ตั้งไว้ ส่วนใหญ่จะประกอบด้วยไดรเวอร์เซอร์โว เซอร์โวมอเตอร์ และตัวควบคุม
(1) เซอร์โวมอเตอร์ส่วนใหญ่จะใช้เพื่อขับเคลื่อนข้อต่อของหุ่นยนต์ จำเป็นต้องมีอัตราส่วนมวลกำลังสูงสุดและอัตราส่วนความเฉื่อยของแรงบิด แรงบิดเริ่มต้นสูง ความเฉื่อยต่ำ และช่วงความเร็วที่กว้างและราบรื่น
(2) ไดรเวอร์เซอร์โวคืออุปกรณ์ที่ขับเคลื่อนเซอร์โวมอเตอร์ให้เคลื่อนที่ ตามคำแนะนำของคอนโทรลเลอร์ ไดรเวอร์เซอร์โวให้กระแสที่สอดคล้องกันกับเซอร์โวมอเตอร์ เพื่อให้มั่นใจว่าเซอร์โวมอเตอร์เคลื่อนที่ตามความเร็วการเคลื่อนที่ ความเร่ง ตำแหน่งการวิ่ง และเงื่อนไขอื่นๆ ที่จำเป็น เพื่อให้แน่ใจว่า การเคลื่อนที่ของแขนกลเป็นไปตามข้อกำหนดที่ตั้งไว้
(3) ตัวควบคุมสามารถตั้งค่าพารามิเตอร์ภายในด้วยตนเองเพื่อให้เข้าใจถึงการควบคุมตำแหน่ง การควบคุมความเร็ว การควบคุมแรงบิด และฟังก์ชันอื่น ๆ ของหุ่นยนต์
4. ฟังก์ชัน "Axis" ของหุ่นยนต์อนุกรมหกแกน
หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกนแบบดั้งเดิมโดยทั่วไปมีอิสระ 6 องศา และแบบทั่วไป ได้แก่ การหมุน (แกน S) แขนท่อนล่าง (แกน L) แขนท่อนบน (แกน U) การหมุนข้อมือ (แกน R) ข้อมือ การแกว่ง (แกน B) และการหมุนข้อมือ (แกน T) ข้อต่อ 6 ข้อถูกสังเคราะห์ขึ้นเพื่อให้ได้ 6-การเคลื่อนไหวของ DOF ในตอนท้าย
แกนเดียว: แกนแรกคือส่วนที่เชื่อมต่อฐาน รับน้ำหนักของหุ่นยนต์ทั้งหมดและการหมุนซ้ายและขวาของฐาน
แกนที่สอง: ควบคุมการแกว่งไปข้างหน้าและข้างหลังของบูมหุ่นยนต์
สามแกน: ควบคุมการแกว่งไปข้างหน้าและข้างหลังของหุ่นยนต์ jib;
สี่แกน: ควบคุมการหมุนของหุ่นยนต์ jib;
ห้าแกน: ควบคุมและปรับแต่งการหมุนของข้อมือของผู้ควบคุม โดยปกติเมื่อจับผลิตภัณฑ์ ผลิตภัณฑ์สามารถพลิกคว่ำได้
หกแกน: ใช้สำหรับฟังก์ชันการหมุนของส่วนติดตั้งส่วนท้าย ซึ่งสามารถระบุตำแหน่งผลิตภัณฑ์ได้แม่นยำยิ่งขึ้น
เคล็ดลับ
ส่วนข้อมือมีวิธีการออกแบบโครงสร้างที่แตกต่างกันตามสถานการณ์การใช้งานที่แตกต่างกัน B (โค้งงอ) แสดงถึงโครงสร้างการดัด และ R (ย้อนกลับ) แสดงถึงโครงสร้างแบบหมุน