เรามักจะเรียกว่าไดรฟ์แบบรวมและฮาร์ดแวร์ควบคุม?
การควบคุมไดรฟ์ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมรวมถึงการเชื่อมต่อระหว่างระบบไดรฟ์ของหุ่นยนต์และระบบควบคุมซึ่งเป็นระบบอิสระสองระบบที่ดำเนินการฟังก์ชั่นหลักของการส่งพลังงานและการควบคุมการเคลื่อนไหว . ฮาร์ดแวร์แบบบูรณาการหมายถึงโซลูชันที่รวมไดรฟ์และคอนโทรลเลอร์บนแพลตฟอร์มฮาร์ดแวร์เดียว
ฮาร์ดแวร์ทางกายภาพหลักของมันสามารถมองเห็นได้ว่าเป็นตู้ควบคุมแบบบูรณาการไดรเวอร์รวมถึงจี้การสอน . มันดูง่ายมาก . จริง ๆ แล้วมีทางเข้าหลักภายใน .}
1. ตู้ควบคุม
ตู้ขนาดเล็กของตู้ควบคุมรองรับระบบควบคุมของหุ่นยนต์ซึ่งเป็นศูนย์กลางบัญชาการสมองของหุ่นยนต์ . มันมีหน้าที่รับผิดชอบในการจัดการแหล่งจ่ายไฟจากส่วนกลางการประมวลผลสัญญาณและการควบคุมการเคลื่อนไหวและเป็นองค์ประกอบที่ขาดไม่ได้ของระบบหุ่นยนต์ .}}}}}}}
ฟังก์ชั่นหลักคือการประสานงานการเคลื่อนไหวของแต่ละแกนผ่านตัวควบคุมหลัก, สัญญาณอินพุต/เอาต์พุตของกระบวนการ (เช่นไดรฟ์เซอร์โว, ข้อมูลเซ็นเซอร์) และรวมโมดูลการจัดการพลังงาน (เช่นแหล่งจ่ายไฟ AC 220V, แหล่งจ่ายไฟ 380V) .}
เป็นมูลค่าการกล่าวขวัญว่าพารามิเตอร์ของตู้ควบคุมแตกต่างกันไปสำหรับหุ่นยนต์ของแบรนด์โมเดลและข้อมูลจำเพาะที่แตกต่างกัน .
ถัดไปลองดูที่ลักษณะที่ปรากฏ .
ด้านหน้าของตู้ควบคุมไฟฟ้า:
(1) สวิตช์ไฟ: ควบคุมสถานะเปิด/ปิดพลังงานของอุปกรณ์ .
(2) ไฟแสดงสถานะสถานะ: ใช้เพื่อแสดงสถานะการทำงานของอุปกรณ์ . ตัวอย่างเช่นด้านหน้าของตู้ควบคุมไฟฟ้า Braun มีไฟแสดงสถานะการทำงาน: ไฟเขียวแสดงถึงการทำงานปกติแสงสีส้มแสดงถึงการหยุดและแสงสีแดงแสดงถึงการเตือนภัย .}}
(3) ปุ่มเอาต์พุตหยุดฉุกเฉิน: ปุ่มหยุดฉุกเฉินเป็นองค์ประกอบหลักสำหรับการทำงานที่ปลอดภัย . เมื่อกดมันจะตัดไดรฟ์เซอร์โวและแหล่งจ่ายไฟมอเตอร์ทันทีซึ่งหมายความว่าแกนทั้งหมดจะถูกล็อคเพื่อให้แน่ใจว่าหยุดฉุกเฉินของหุ่นยนต์ .}
(4) อินเทอร์เฟซอินพุตพลังงาน: อินเทอร์เฟซอินพุตพลังงานมักจะอยู่ที่ด้านล่างหรือด้านข้างของตู้ควบคุมและใช้เพื่อเชื่อมต่อแหล่งพลังงานภายนอก .}
(5) ป้ายชื่อแบรนด์: แผ่นป้ายของตู้ควบคุมไฟฟ้ามักจะระบุชื่อแบรนด์ข้อกำหนดของแขนหุ่นยนต์วันที่ผลิตและข้อมูลอื่น ๆ . แผ่นป้ายชื่อของตู้ควบคุมไฟฟ้า Braun ระบุชื่อข้อมูลข้อมูลจำเพาะวันที่การผลิต ของหุ่นยนต์ทำให้สะดวกสำหรับการสอบถามและติดตามการขายหลังการขาย .}
ภายในตู้ควบคุมไฟฟ้า
(1) โมดูลพลังงาน: แปลงแหล่งจ่ายไฟหลัก (เช่น 220V) เป็นแรงดันไฟฟ้า DC ที่ต้องการโดยระบบควบคุม (เช่น 24V) เพื่อให้แน่ใจว่าการทำงานปกติของโมดูลต่าง ๆ (เช่นคอนโทรลเลอร์ไดรเวอร์เซอร์โวโมดูล IO ฯลฯ .) {.}}}}
(2) โมดูลเซอร์โว: ให้พลังการขับขี่สำหรับเซอร์โวมอเตอร์และควบคุมพวกเขาเพื่อส่งและรับคำสั่งตำแหน่ง .
(3) โมดูล IO: โมดูล IO ของ Braun สามารถควบคุมอินพุตและเอาต์พุตได้ 32 ชุดใช้ในการประมวลผลอินพุตและเอาต์พุตของสัญญาณภายนอกเช่นเซ็นเซอร์และแอคชูเอเตอร์ .
ภายในด้านซ้าย
ด้านซ้ายมีพัดลมระบายความร้อนมันดูคล้ายกับโฮสต์คอมพิวเตอร์ . อีกส่วนหนึ่งคือตัวกรองส่วนใหญ่ใช้เพื่อชำระล้างแหล่งจ่ายไฟและป้องกันการรบกวนทางแม่เหล็กไฟฟ้าจากการเข้าอุปกรณ์หรือแนะนำสัญญาณรบกวนจากสายไฟ .}
ภายในด้านขวา
ทางด้านขวามีแหล่งจ่ายไฟสองแหล่งและบอร์ดรีเลย์เบรก . แหล่งจ่ายไฟมีหน้าที่ในการให้พลังงาน DC ที่เสถียรแก่ตู้ควบคุมและสนับสนุนการทำงานของโมดูลการทำงานต่างๆ บอร์ดรีเลย์เบรกสามารถเบรกได้อย่างรวดเร็วของมอเตอร์ผ่านการควบคุมแม่เหล็กไฟฟ้าร่วมกันมั่นใจในความปลอดภัยและความน่าเชื่อถือของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในระหว่างการดำเนินการและการปิด .
ด้านหลังตู้ควบคุม:
(1) อินเตอร์เฟส IO และอินเทอร์เฟซ IO สำรอง:
อินเทอร์เฟซ IO ใช้สำหรับการเชื่อมต่อระหว่างสัญญาณกับอุปกรณ์ภายนอกเช่น PLCs, เซ็นเซอร์, รีเลย์, วาล์วโซลินอยด์, ฯลฯ . อินเตอร์เฟสสำรอง IO มักจะอยู่ที่ด้านหลังของตู้ไฟฟ้า รองรับการขยายตัวที่ยืดหยุ่น .
(2) พอร์ตอนุกรมภายนอก: วัตถุประสงค์คือการเชื่อมต่อกับหุ่นยนต์อื่น ๆ บรรลุการแลกเปลี่ยนข้อมูลและการควบคุมการทำงานร่วมกัน .
(3) พอร์ตอีเธอร์เน็ต: ใช้เพื่อเชื่อมต่ออุปกรณ์อีเธอร์เน็ตภายนอก .
(4) การสอนอินเทอร์เฟซจี้: อินเทอร์เฟซการสอนจี้ใช้เพื่อเชื่อมต่อการสอนจี้และบรรลุฟังก์ชั่นการโต้ตอบกับคอมพิวเตอร์ของมนุษย์รวมถึงการทำงานด้วยตนเอง/อัตโนมัติการบันทึกวิถีการเขียนโปรแกรมและการแสดงสถานะ .}
(5) การเข้ารหัสอินเทอร์เฟซสายไฟบรรทัด: ใช้เพื่อเชื่อมต่อตัวเข้ารหัสสัมบูรณ์ของตัวหุ่นยนต์, ส่งข้อมูลตำแหน่งเพื่อให้แน่ใจว่ามีความแม่นยำในการเคลื่อนไหว . อินเตอร์เฟสสายไฟเชื่อมต่อกับสายไฟเซอร์โวมอเตอร์เพื่อขับหุ่นยนต์เพื่อทำการเคลื่อนไหว .}}}}}}
2. การสอนจี้
เครื่องเปลือยของหุ่นยนต์ประกอบด้วยสามส่วน: หุ่นยนต์ตัวตู้ควบคุมและจี้การสอน . จี้การสอนส่งคำแนะนำภาษามนุษย์ไปยังตู้ควบคุมซึ่งได้รับและแปลสัญญาณไปยังร่างกายหุ่นยนต์ก่อนที่จะทำภารกิจให้เสร็จ
จี้การสอนซึ่งสามารถเข้าใจได้ว่าเป็นตัวควบคุมเกมเป็นตัวควบคุมที่สำคัญและอุปกรณ์ปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์กับคอมพิวเตอร์สำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรม . มันมักจะเป็นอุปกรณ์มือถือที่ใช้ในการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์การจัดเก็บข้อมูลการทำงานการกำหนดค่าพารามิเตอร์และการตรวจสอบสถานะ .}}}}
การสอนจี้ด้านหลังซ้าย
มีอินเทอร์เฟซ USB ส่วนใหญ่ใช้สำหรับการถ่ายโอนข้อมูลการสำรองข้อมูลโปรแกรมและการดำเนินการอัปเดต .
ปุ่มเปิดใช้งานด้านหลังขวา
อุปกรณ์ความปลอดภัยที่สำคัญที่ควบคุมสถานะการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะต้องกดปุ่มเปิดใช้งานในโหมดแมนนวลเพื่อปล่อยเบรกมอเตอร์ทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนย้าย . ปุ่มเปิดใช้งานสำหรับสวิตช์ที่แตกต่างกันของสวิตช์ . เบรกและล็อคหุ่นยนต์ . ปุ่มเปิดใช้งานควบคุมว่าหุ่นยนต์อยู่ในสถานะทำงานได้ผ่านการสลับเกียร์เพื่อให้มั่นใจถึงความปลอดภัยของผู้ปฏิบัติงาน .
ด้านหน้าของการสอนจี้
กุญแจด้านบนสามารถสลับสถานะการทำงานของหุ่นยนต์ซึ่งโดยทั่วไปมีสามรัฐ: สถานะอัตโนมัติสถานะแมนนวลและสถานะหยุด . หุ่นยนต์ในรัฐต่าง ๆ สามารถดำเนินการที่แตกต่างกันและโดยทั่วไปมีแบรนด์และการดำเนินงานที่แตกต่างกัน .}}
ปุ่มสีแดงถัดจากนั้นคือปุ่มหยุดฉุกเฉิน . บางครั้งการดำเนินการของเราจะรีบและเราอาจทำผิดพลาดโดยไม่ตั้งใจ .} ในเวลานี้ตราบใดที่เราเปิดปุ่มหยุดฉุกเฉินแกนของหุ่นยนต์สามารถล็อคเพื่อป้องกันอันตราย .}}}}}}}
ถัดจากนั้นเป็นปุ่มปรับแต่งซึ่งสามารถปรับพิกัดของหุ่นยนต์ . ได้
เครื่องปั่นป่วน
ทางด้านซ้ายเป็นปุ่มฟังก์ชั่นรวมถึงปุ่มเริ่มปุ่มหยุดพิกัดโลกและพิกัดร่วมการสลับการสลับที่ใช้กันทั่วไปโดยหุ่นยนต์ปุ่มรีเซ็ต (ปุ่มเพื่อกู้คืนหุ่นยนต์ไปยังจุดสแตนด์บาย) และการเร่งความเร็วของแกนและการชะลอตัว .}}
ปุ่มทางลัดที่มีผลผูกพันสัญญาณด้านล่างสามารถใช้เพื่อกำหนดฟังก์ชั่นได้อย่างรวดเร็ว .
ทางด้านขวาคือปุ่มแกนซึ่งสามารถควบคุมทิศทางและท่าทางของแกนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์ . โดยทั่วไปหุ่นยนต์หกแกนของเราจะใช้ J 1- j6 ในขณะที่ J7 และ J8 ช่วยเราควบคุมแกนเพิ่มเติม .}}}}
เนื่องจากความจริงที่ว่าเครื่องเปลือยของหุ่นยนต์นั้นรวมถึงร่างกายตู้ควบคุมและการสอนจี้ซึ่งดูเหมือนจะเป็นสามส่วนอิสระจึงจำเป็นต้องเชื่อมต่อเข้าด้วยกันซึ่งเป็นขั้นตอนแรกในการติดตั้งหุ่นยนต์ .
เขียนลงไปและดูว่าการติดตั้งหุ่นยนต์ .} อย่างไร
ขั้นตอนที่ 1: เชื่อมต่อฐานที่ด้านล่างของหุ่นยนต์
กำหนดตำแหน่งพื้นฐานตามรูปวาดแก้ไขบนพื้นและตรวจสอบให้แน่ใจว่าระดับ . ติดตั้งคอลัมน์สนับสนุนหรือแผ่นฐาน, รูติดตั้งสำรองและทำความสะอาดพื้นผิวของฐาน .}
ขั้นตอนที่ 2: เชื่อมต่อการเชื่อมต่อโอเวอร์โหลดเพื่อให้การเชื่อมต่อระหว่างหุ่นยนต์และตู้ควบคุมเสร็จสมบูรณ์ .}
ด้านล่างของหุ่นยนต์มีฝาครอบป้องกันเข็มเย็นที่ต้องเปิดก่อนที่จะติดตั้งสายไฟและจากนั้นลวดเชื่อมต่อหน้าที่หนักจะต้องเชื่อมต่อกับร่างกายหุ่นยนต์ . ขั้นตอนนี้เสร็จสิ้นการเชื่อมต่อของหุ่นยนต์กับตู้ควบคุม .}}}}}
ขั้นตอนที่ 3: เชื่อมต่อจี้การสอนและตู้ควบคุมผ่านสายเชื่อมต่อจี้การสอน .}
ขั้นตอนที่ 4: เพื่อป้องกันการกระแทกด้วยไฟฟ้าเชื่อมต่อสายไฟที่เป็นกลางมีชีวิตและพื้นดินของตู้ควบคุมกับวงจรที่สอดคล้องกัน . สิ่งนี้จะเสร็จสิ้นการเชื่อมต่อของร่างกายหุ่นยนต์ตู้ควบคุมและการสอนจี้ .}
เฟรมเวิร์กของหุ่นยนต์เสร็จสมบูรณ์จากนั้นจะถูกรีเซ็ตตามโปรแกรมเพื่อตรวจสอบบรรทัดระดับจุดศูนย์ของแต่ละแกนของหุ่นยนต์เพื่อให้แน่ใจว่าข้อมูลหุ่นยนต์เป็นปกติ . ขั้นตอนต่อไปคือวิธีการตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์ตามโปรแกรมงานที่ต้องการ