ประเภทพิกัดหุ่นยนต์: พิกัดร่วมและพิกัดโลก
หุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นอุปกรณ์อัตโนมัติที่ซับซ้อน
จากแง่มุมของการติดตั้งหุ่นยนต์การสอนการเขียนโปรแกรมการดำเนินการ ฯลฯ เพื่อปลดปล่อยศักยภาพของหุ่นยนต์ความรู้จากหลาย ๆ ด้าน บางคนรู้สึกเวียนหัวเมื่อเห็นว่าพวกเขาจำเป็นต้องใช้ความรู้นี้หลังจากซื้อหุ่นยนต์
ใช้ระบบพิกัดของหุ่นยนต์เป็นตัวอย่างมีระบบพิกัดคาร์ทีเซียนระบบพิกัดเครื่องมือระบบพิกัดชิ้นงานระบบประสานงานหน้าแปลนระบบพิกัดพื้นฐาน ... ดูเหมือนว่าพวกเขาต้องการล่าถอย
ไม่ต้องกังวลเข้าใจแนวคิดบางอย่าง หุ่นยนต์เช่นโทรศัพท์มือถือมีศักยภาพในการพัฒนาที่ขึ้นอยู่กับผู้ใช้ ดังนั้นเป้าหมายของเราคือการรู้ฟังก์ชั่นที่สำคัญที่สุดของโทรศัพท์มือถือและหุ่นยนต์ก็ไม่มีข้อยกเว้น เพียงแค่ควบคุมฟังก์ชั่นที่ใช้กันทั่วไป เป้าหมายของเราคือการแทนที่แรงงานด้วยตนเองและการดำเนินงานโดยอัตโนมัติ
เช่นเดียวกับหุ่นยนต์ Braun ของเราเราใช้ระบบพิกัดสองระบบมากที่สุดอย่างหนึ่งคือพิกัดโลกหนึ่งคือพิกัดร่วม
หลักฐานคือสองพิกัดที่ใช้กันมากที่สุดนี้ถูกวางไว้บนจี้การสอนด้วยปุ่มสลับแยกต่างหาก
พิกัดโลก
โดยค่าเริ่มต้นระบบประสานงานโลกจะสอดคล้องกับระบบพิกัดพื้นฐาน มันเป็นระบบพิกัดคาร์ทีเซียนที่ใช้อธิบายการเคลื่อนที่ของร่างกายหุ่นยนต์ ระบบพิกัดโลกเป็นกรอบอ้างอิงคงที่ซึ่งมักจะขึ้นอยู่กับพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์หรือพื้นโรงงาน อย่างไรก็ตามเมื่อหุ่นยนต์พลิกเคลื่อนไหวหรือมีแกนภายนอกทั้งสองอาจไม่สอดคล้องกัน ข้อมูล XYZ ของระบบพิกัดโลกคือผลรวมของพารามิเตอร์การเชื่อมโยงของแต่ละแกนที่ใช้เพื่อแสดงจุดใดในอวกาศหุ่นยนต์ตั้งอยู่ที่
การใช้ระบบพิกัดนี้เป็นเรื่องง่ายโดยเฉพาะอย่างยิ่งในอุปกรณ์การสอน
ประการแรกคุณต้องเรียนรู้ที่จะดูแกน XYZ
แกน x - หมายถึงหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือข้างหลัง
แกน y - หมายถึงหุ่นยนต์ทั้งหมดไปทางซ้ายหรือขวา
แกน z - หมายถึงหุ่นยนต์ขยับขึ้นหรือลง
เมื่อเราต้องการควบคุมการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เราจะต้องตั้งจุดเริ่มต้นของหุ่นยนต์ในโหมดพิกัดโลกของจี้การสอนจากนั้นควบคุมการสอนจี้เพื่อก้าวไปข้างหน้าข้างหลังซ้ายขวาขึ้นและลง
นอกจากนี้ในระบบพิกัดโลกการดำเนินงานสามารถทำได้โดยการตั้งค่าออยเลอร์มุม UVW
มุมของออยเลอร์เป็นวิธีการอธิบายทิศทางของร่างกายที่แข็งในสาม - พื้นที่มิติผ่านการหมุนขั้นพื้นฐานสามครั้งโดยทั่วไปจะแสดงด้วยมุมสามมุม (เช่น Rx, Rz, Rz) รอบแกน x, y และ z
ด้วยวิธีนี้หุ่นยนต์สามารถยืนยันการมาถึงที่ตำแหน่งใดก็ได้ในอวกาศได้ตลอดเวลา
พิกัดร่วม
ระบบพิกัดร่วมใช้แต่ละแกนร่วมเป็นหน่วยการเคลื่อนไหวอิสระและสามารถปรับมุมหรือตำแหน่งของข้อต่อแยกกัน การหมุนหรือการเคลื่อนที่เชิงเส้นของแต่ละข้อต่อจะเป็นแกนพิกัดอิสระ
นี่คือระบบพิกัดที่ตั้งไว้ที่ข้อต่อแต่ละอันของหุ่นยนต์โดยมีจุดกำเนิดอยู่ที่จุดกึ่งกลางร่วมใช้เพื่ออธิบายตำแหน่งสัมพัทธ์และการเคลื่อนที่ของข้อต่อแต่ละอันของหุ่นยนต์ ระบบพิกัดของมันจะเปลี่ยนไปตามการเคลื่อนไหวของข้อต่อ
ต้นกำเนิดของระบบพิกัดร่วมนั้นเกี่ยวข้องโดยตรงกับค่าตัวเลขของตัวเข้ารหัสมอเตอร์ ระบบบันทึกค่าตัวเข้ารหัสในสถานะเฉพาะเป็นแหล่งกำเนิดและในเวลานี้ค่าพิกัดร่วมคือทั้งหมด 0. ตัวเข้ารหัสค่าสัมบูรณ์ที่ใช้โดยหุ่นยนต์ใช้พลังงานจากแบตเตอรี่ในพลังงาน - หลังจากได้รับพลังงานอีกครั้งระบบจะอ่านและกู้คืนค่าตัวเข้ารหัสในหน่วยความจำเพื่อให้แน่ใจว่าต้นกำเนิดจะไม่สูญหาย
เป็นมูลค่าการกล่าวขวัญว่าโครงสร้างที่แตกต่างกันของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถนำไปสู่ข้อต่อประเภทต่าง ๆ
หุ่นยนต์อุตสาหกรรมรวมถึงหุ่นยนต์ Scara ที่มีโครงสร้างแนวนอนและอนุกรมหุ่นยนต์เดลต้าที่มีโครงสร้างแบบขนานและหุ่นยนต์หลายตัว- หุ่นยนต์ที่มีหลาย - โครงสร้างอนุกรมแนวตั้งข้อต่อ
เช่นเดียวกับพิกัดของโลกหุ่นยนต์สามารถดำเนินการผ่านจี้การสอน โดยการสลับปุ่ม (j) ใน w/j หุ่นยนต์สามารถสลับโหมดการเคลื่อนไหวพิกัดร่วมได้ J1-J6 ทางด้านขวาของจี้การสอนสามารถควบคุมการเคลื่อนไหวอิสระของแต่ละข้อต่อ
ระดับของเสรีภาพของข้อต่อแต่ละข้อของหุ่นยนต์นั้นแตกต่างกันและหุ่นยนต์ที่แตกต่างกันก็มีอิสระในระดับที่แตกต่างกันซึ่งขึ้นอยู่กับรายละเอียดผลิตภัณฑ์
ในโหมดการทำงานของระบบพิกัดร่วมการทำงานของหุ่นยนต์ก็ง่ายมาก หากคุณต้องการย้ายจุดสิ้นสุดของหุ่นยนต์ไปตามเส้นทางที่ต้องการคุณสามารถควบคุมการเคลื่อนที่ของแต่ละแกน
ตัวอย่างเช่นหากคุณต้องการสร้างแกนหนึ่งของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์คุณสามารถใช้ j 1+ เพื่อย้ายแกนหนึ่งของหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่ต้องการจากนั้นแทรกเข้าไปในจุดสิ้นสุดและในที่สุดในโหมดการทำงานอัตโนมัติหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางที่ต้องการ
ข้างต้นคือคำอธิบายของพิกัดร่วมของหุ่นยนต์และพิกัดโลก
โดยการควบคุมทั้งสองนี้หุ่นยนต์ของคุณสามารถเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางที่ต้องการได้โดยไม่ซับซ้อน
ยินดีต้อนรับสู่การสื่อสาร สายด่วนทั่วโลก: 0086-400-870-8989 ~