โครงสร้างของตัวจัดการเซอร์โว

ระบบส่วนใหญ่ประกอบด้วยกลไกอิสระห้าระดับ ได้แก่ กลไกการจับยึด กลไกระยะพิทช์ กลไกการผลัก-ดึง และกลไกการแกว่ง กลไกการแกว่งประกอบด้วยมอเตอร์ไฮดรอลิกสองตัวและแท่นแกว่งซึ่งถือเป็นระดับความอิสระในการหมุนของตัวจัดการบนระนาบแนวนอน กลไกการทอยประกอบด้วยกระบอกสูบไฮดรอลิกยกสองตัวและก้านสูบซึ่งถือเป็นอิสระในการยกของเครื่อง กลไกการผลัก - ดึงประกอบด้วยกระบอกไฮดรอลิกแบบผลัก - ดึง มันประกอบด้วยก้านสูบและถือเป็นระดับของเสรีภาพของหุ่นยนต์ควบคุม' การขยายตัวและการหดตัว; กลไกการยึดมือจับประกอบด้วยมอเตอร์ไฮดรอลิก กระบอกไฮดรอลิก และส่วนมือจับ ซึ่งถือเป็นระดับของความอิสระในการหมุนและการยึดจับของด้ามจับแบบควบคุม กลไกอิสระห้าองศาสร้างระบบการปรับท่าทางของผู้บงการ