การทำความเข้าใจระบบพิกัด 6 ระบบของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถช่วยให้คุณทำงานได้ดีขึ้น ระบบพิกัดเหล่านี้ใช้เพื่อยืนยันตำแหน่งและการวางแนวของหุ่นยนต์หรือเพื่อสร้างเกณฑ์มาตรฐานในชิ้นงานอื่น ๆ ระบบพิกัดของหุ่นยนต์รวมถึงระบบพิกัดพื้นฐานระบบพิกัด DH ระบบพิกัดร่วมระบบพิกัดโลกระบบพิกัด Workbench และระบบพิกัดเครื่องมือ ระบบพิกัดเหล่านี้ใช้เพื่อยืนยันตำแหน่งและท่าทางของหุ่นยนต์หรือเพื่อสร้างเกณฑ์มาตรฐานในชิ้นงานอื่น ๆ
1. ระบบพิกัดพื้นฐาน
ระบบพิกัดพื้นฐานประกอบด้วยจุดฐานหุ่นยนต์และการวางแนวประสานงานและทำหน้าที่เป็นรากฐานสำหรับระบบพิกัดอื่น ๆ ของหุ่นยนต์ ระบบพิกัดนี้สอดคล้องกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียนในวิชาคณิตศาสตร์
2. ระบบพิกัด DH
ระบบพิกัด DH เป็นวิธีการสร้างแบบจำลองที่เสนอโดย Denavit และ Hartenberg ในปี 1955 ส่วนใหญ่ใช้สำหรับจลนศาสตร์หุ่นยนต์ วิธีนี้คือการสร้างระบบพิกัดในแต่ละแท่งเชื่อมต่อและบรรลุการเปลี่ยนแปลงพิกัดบนแท่งเชื่อมต่อสองแท่งผ่านการเปลี่ยนแปลงพิกัดที่เป็นเนื้อเดียวกัน ในระบบมัลติลิงก์ซีรีย์การใช้งานการแปลงพิกัดที่เป็นเนื้อเดียวกันหลายครั้งสามารถสร้างความสัมพันธ์ระหว่างระบบพิกัดเริ่มต้นและสุดท้ายและแต่ละแกนจะหมุนรอบแกน Z ของระบบพิกัดเมื่อเคลื่อนที่
3. ระบบพิกัดร่วม
ระบบพิกัดร่วมตั้งอยู่ในข้อต่อหุ่นยนต์และระดับของการหมุนร่วมขึ้นอยู่กับที่มาของระบบพิกัดร่วม ต้นกำเนิดของระบบพิกัดร่วมนั้นเกี่ยวข้องกับค่าตัวเลขของตัวเข้ารหัสมอเตอร์และระบบจะบันทึกค่าตัวเข้ารหัสของสถานะเป็นแหล่งกำเนิด ในสถานะนี้ค่าของพิกัดร่วมคือทั้งหมด 0 หุ่นยนต์ใช้มอเตอร์เข้ารหัสค่าสัมบูรณ์ซึ่งใช้พลังงานจากแบตเตอรี่เมื่อปิดไฟ หลังจากรีสตาร์ทระบบจะอ่านค่าตัวเข้ารหัสสัมบูรณ์ของมอเตอร์จากหน่วยความจำเพื่อให้แน่ใจว่าต้นกำเนิดจะไม่สูญหาย
4. ระบบพิกัดโลก
ทิศทางของระบบพิกัดโลกสอดคล้องกับทิศทางของระบบพิกัดฐานหุ่นยนต์ ข้อมูลของระบบพิกัด XYZ คือผลรวมของพารามิเตอร์การเชื่อมโยงของแต่ละแกนที่ใช้เพื่อแสดงจุดใดในอวกาศหุ่นยนต์ตั้งอยู่ที่ ค่าเฉพาะได้มาจากการเพิ่มพารามิเตอร์การเชื่อมโยงที่เกี่ยวข้อง ข้อมูล UVW ทั้งสามนั้นแสดงด้วยมุมออยเลอร์พร้อมทิศทางการหมุนของ Rx, Ry และ Rz ระบบพิกัดโลกเป็นตำแหน่งของหุ่นยนต์ในอวกาศซึ่งสอดคล้องกับทิศทางของระบบพิกัดพื้นฐาน แต่อธิบายตำแหน่งของหุ่นยนต์ในพื้นที่ทำงานทั้งหมด มันเหมือนกับ GPS ไม่ว่าหุ่นยนต์จะอยู่ที่ไหนในโรงงานก็สามารถรู้ได้อย่างแม่นยำว่าอยู่ที่ไหน
5. ระบบพิกัด Workbench
ระบบพิกัด Workbench เป็นระบบพิกัดโลกที่กำหนดไว้สำหรับแพลตฟอร์มการทำงานบางอย่าง ในระบบพิกัดโลกหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่แกน XYZ โดยอ้างอิงกับแกนพิกัดฐาน เมื่อระนาบการทำงานของหุ่นยนต์ไม่ขนานกับระบบพิกัดพื้นฐานเพื่ออำนวยความสะดวกในการดีบักเราจะสร้างระบบพิกัด WorkTable ด้วยขอบสองของ WorkTable เป็นแกนอ้างอิง หลังจากสร้างพิกัดของ Workbench จุดอ้างอิงของหุ่นยนต์จะย้ายจากระบบพิกัดพื้นฐานไปยังต้นกำเนิดของระบบพิกัด Workbench และทิศทางของระบบพิกัดจะสอดคล้องกับพิกัดพื้นฐาน
วิธีการตั้งค่า: เลือกมุมของ Workbench เก็บท่าและบันทึก PO, PX และ PY ตามลำดับจากนั้นคลิกตกลงเพื่อแก้ไข ทิศทางของพิกัด Workbench หมายถึงพิกัดฐานหุ่นยนต์เพื่อให้แน่ใจว่าทิศทางแกน Z ไม่ได้กลับด้าน หลังจากหุ่นยนต์มาถึง PO มันจะเปลี่ยนไปใช้ระบบพิกัด Workbench และค่าของ XYZ คือ 0
6. พิกัดเครื่องมือ
พิกัดเครื่องมือคือระบบพิกัดของเอฟเฟกต์ปลายหุ่นยนต์ซึ่งกำหนดว่าเครื่องมือจะโต้ตอบกับชิ้นงานอย่างไร เมื่อมีการติดตั้งเครื่องมือหรือติดตั้งเฉพาะที่ส่วนท้ายของหุ่นยนต์ระบบพิกัดเครื่องมือจะถูกปรับตามเพื่อให้แน่ใจว่าการใช้เครื่องมืออย่างแม่นยำ โดยปกติแล้วการอ้างอิงการแปลงทัศนคติของ TCP ปลายทาง (จุดกึ่งกลางเครื่องมือ) อยู่ที่ตำแหน่งจุดกึ่งกลางหน้าแปลนของหุ่นยนต์ แกน U หมุนรอบแกน x แกน V จะหมุนรอบแกน y และแกน W หมุนรอบแกน z เมื่อติดตั้งการติดตั้งในตอนท้ายการอ้างอิงของเครื่องมือจะต้องเปลี่ยนจากระบบพิกัดหน้าแปลนไปยังจุดสิ้นสุดของการติดตั้ง โดยทั่วไปใช้วิธี 6- จุดสำหรับการคำนวณการสอบเทียบ เมื่อเปลี่ยนไปใช้ระบบพิกัดเครื่องมือที่สอบเทียบจุดอ้างอิงสำหรับการคำนวณท่าทางหุ่นยนต์จะไม่เป็นระบบพิกัดของหน้าแปลนอีกต่อไป แต่เป็นตำแหน่งที่สอบเทียบ
โดยการทำความเข้าใจกับระบบพิกัดทั้งหกนี้ผู้ประกอบการสามารถควบคุมหุ่นยนต์ได้อย่างแม่นยำมากขึ้นไม่ว่าจะเป็นสายการประกอบที่ซับซ้อนหรือในห้องปฏิบัติการที่ต้องใช้การดำเนินงานที่แม่นยำ ระบบพิกัดเป็นรากฐานที่สำคัญของการทำงานของหุ่นยนต์ การเรียนรู้มันกำลังเรียนรู้ขั้นตอนการเต้นรำของการเต้นรำกับหุ่นยนต์ ด้วยความก้าวหน้าอย่างต่อเนื่องของเทคโนโลยีหลักการและการประยุกต์ใช้ระบบพิกัดเหล่านี้จะรวมเข้ากับการผลิตอุตสาหกรรมทุกมุมมากขึ้นกลายเป็นกุญแจสำคัญในการปรับปรุงประสิทธิภาพการผลิตและคุณภาพ