หุ่นยนต์ประกอบเป็นอุปกรณ์หลักของระบบประกอบอัตโนมัติที่มีความยืดหยุ่น ซึ่งประกอบด้วยหุ่นยนต์บังคับ ควบคุม เอนเอฟเฟคเตอร์ และระบบเซ็นเซอร์ ประเภทโครงสร้างของหุ่นยนต์ประกอบด้วยประเภทข้อต่อแนวนอน ประเภทพิกัดสี่เหลี่ยม ประเภทหลายข้อต่อ และประเภทพิกัดทรงกระบอก โดยทั่วไปแล้วคอนโทรลเลอร์ใช้ระบบคอมพิวเตอร์หลายซีพียูหรือหลายระดับเพื่อให้เกิดการควบคุมการเคลื่อนไหวและการเขียนโปรแกรมการเคลื่อนไหว เอฟเฟ็กเตอร์ส่วนท้ายได้รับการออกแบบให้เป็นกริปเปอร์และข้อมือแบบต่างๆ เพื่อปรับให้เข้ากับวัตถุประกอบต่างๆ ระบบเซ็นเซอร์ใช้เพื่อรับข้อมูลการโต้ตอบระหว่างหุ่นยนต์ประกอบกับสภาพแวดล้อมและวัตถุประกอบ
หุ่นยนต์ประกอบที่ใช้กันทั่วไปส่วนใหญ่มีสองประเภท ได้แก่ หุ่นยนต์อเนกประสงค์ที่ตั้งโปรแกรมได้สำหรับการประกอบ ได้แก่ หุ่นยนต์ PUMA (ปรากฏตัวครั้งแรกในปี 1978 ซึ่งเป็นบรรพบุรุษของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม) และหุ่นยนต์สองข้อต่อระนาบ ได้แก่ หุ่นยนต์ SCARA เมื่อเปรียบเทียบกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมทั่วไปแล้ว หุ่นยนต์ประกอบมีลักษณะของความแม่นยำสูง คล่องตัวดี ระยะการทำงานน้อย และสามารถใช้ร่วมกับระบบอื่นได้ ส่วนใหญ่จะใช้ในอุตสาหกรรมการผลิตเครื่องใช้ไฟฟ้าต่างๆ
ประเภทและโครงสร้างพื้นฐานของหุ่นยนต์ประกอบ
1. หุ่นยนต์ PUMA
PUMA ที่พัฒนาโดยสหรัฐอเมริกาในปี 1977 เป็นหุ่นยนต์ประกอบหลายข้อต่อที่ควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์ โดยทั่วไปจะมีองศาอิสระ 5 หรือ 6 องศา นั่นคือ การหมุนของเอว ไหล่ และข้อศอก และการงอ การหมุน และการบิดของข้อมือ (รูปที่ 1) ระบบควบคุมประกอบด้วยไมโครคอมพิวเตอร์ ระบบเซอร์โว ระบบอินพุตและเอาต์พุต และอุปกรณ์ภายนอก VAL II ใช้เป็นภาษาโปรแกรม ตัวอย่างเช่น คำว่า "APPRO PART, 50" หมายความว่าเข็มจะเคลื่อนไปเหนือ PART 50 มม. ตำแหน่งของ PART สามารถพิมพ์หรือสอนได้ VAL มีฟังก์ชันของการเคลื่อนที่แบบต่อเนื่องและการแปลงเมทริกซ์
2. หุ่นยนต์ SCARA
การประกอบชิ้นส่วนจำนวนมากอยู่ในแนวตั้งและด้านล่าง ซึ่งต้องการความยืดหยุ่นมากขึ้นในการเคลื่อนย้ายกริปเปอร์ในแนวนอน (X, Y) เพื่อชดเชยข้อผิดพลาดของตำแหน่ง การเคลื่อนที่ในแนวตั้ง (Z) และการหมุนรอบแกนนอนมีความแข็งแกร่งมากขึ้นเพื่อการประกอบที่แม่นยำและทรงพลัง นอกจากนี้ ยังจำเป็นต้องมีความยืดหยุ่นมากขึ้นเมื่อหมุนรอบแกน Z เพื่ออำนวยความสะดวกในการประกอบแป้นหรือร่องฟัน หุ่นยนต์ SCARA ได้รับการพัฒนาโดยมหาวิทยาลัยยามานาชิในญี่ปุ่น และลักษณะโครงสร้างเป็นไปตามข้อกำหนดข้างต้น ระบบควบคุมของมันค่อนข้างเรียบง่าย ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์ SR-3000 ใช้ไมโครโปรเซสเซอร์เพื่อควบคุม θ 1, θ 2 แกน Z (มอเตอร์เซอร์โว DC) ทำหน้าที่ควบคุมวงกึ่งปิด และแกน s (สเต็ปเปอร์มอเตอร์) ทำหน้าที่เปิด การควบคุมวง ภาษาโปรแกรมคือ SERF คล้ายกับภาษาเบสิก เวอร์ชันล่าสุดของ Level4 มีฟังก์ชันของการแปลงพิกัด การแก้ไขเส้นและส่วนโค้ง การตั้งค่าความเร็วตามอำเภอใจ รูทีนย่อยที่ตั้งชื่อตามข้อความและการตรวจจับข้อผิดพลาด หุ่นยนต์ SCARA เป็นหนึ่งในประเภทที่ใช้กันอย่างแพร่หลายในปัจจุบัน
หุ่นยนต์ประกอบชิ้นส่วนส่วนใหญ่ใช้ในการผลิตเครื่องใช้ไฟฟ้าต่างๆ (รวมถึงเครื่องใช้ในครัวเรือน เช่น โทรทัศน์ เครื่องบันทึกเทป เครื่องซักผ้า ตู้เย็น เครื่องดูดฝุ่น) มอเตอร์ขนาดเล็ก รถยนต์และส่วนประกอบ คอมพิวเตอร์ ของเล่น ผลิตภัณฑ์เครื่องกลไฟฟ้า การประกอบชิ้นส่วน ฯลฯ